Hava gəmisi
Hava şəraitinin təsirini kompensasiya etmək və aparatın kütləsinin (mühərriklər üçün yanacaq sərfi ilə əlaqədar) dirijablın qaldırma qüvvəsinə azalmasını kompensasiya etmək üçün onun tərkibinə qaldırıcı idarəetmə sistemi daxil edilə bilər. mərmi onun hücum bucağının artması ilə baş verən aerodinamik qaldırma qüvvəsindən, həmçinin atmosfer havasını sıxaraq mərmi içərisində balonlarda saxlamaqla və ya şarlardan azad etməklə istifadə edə bilər. Bundan əlavə, qabığa mütləq qaz (daşıyıcı qaz üçün) təhlükəsizlik klapanları (uçuş hündürlüyünün artması və orada temperaturun artması ilə mərmi dartma qüvvələrinin artması səbəbindən qabığın qırılmasının qarşısını almaq üçün), həmçinin təhlükəsizlik hava klapanları daxildir. hava balonlarında. Qaz klapanları yalnız hava balonları tamamilə boşaldıqdan sonra açılır.
İlk dirijabllarda faydalı yük, ekipaj və yanacaq tədarükü ilə hərəkətverici qurğu gondolda yerləşdirildi. Sonradan mühərriklər mühərrik nacellelərinə köçürüldü və bir sərnişin qandolası ekipaj və sərnişinlər üçün seçilməyə başladı.
Klassik bir dirijablın dizaynı, qabıq, nacelles və pervane ilə yanaşı, adətən aparatın oriyentasiyasına və sabitləşməsinə nəzarət etmək üçün ən sadə qravitasiya və aerodinamik sistemi nəzərdə tutur. Qravitasiya sistemi passiv və ya aktiv ola bilər. Pasif qravitasiya stabilizasiyası hətta sıfır hava sürətində də, mərmi(lər) qabığın altında (aşağıda) quraşdırılıbsa, meydançada və yuvarlanmada həyata keçirilir (bax Şəkil 2 və 3). Bu vəziyyətdə, qabıq və gondola arasındakı məsafə nə qədər böyükdürsə, aparatın narahatedici təsirlərə qarşı dayanıqlığı bir o qədər yüksəkdir. Aktiv cazibə qüvvəsinin sabitləşməsi və oriyentasiyası adətən bir qədər yükün və ya balastın irəli və ya geriyə (aparatın uzununa oxu boyunca) hərəkəti ilə meydançada həyata keçirilirdi və aparatın konstruksiyası nə qədər sərt olarsa, idarəolunma da bir o qədər yaxşı olar. Aparatın aerodinamik sabitləşməsi və oriyentasiyası yalnız uçuşun əhəmiyyətli sürətində quyruq blokunun (aerodinamik stabilizatorlar və sükanların) köməyi ilə meydançada və kursda (yaw) həyata keçirilir. Aşağı uçuş sürətində aerodinamik sükanların effektivliyi cihazın yaxşı manevr qabiliyyətini təmin etmək üçün kifayət deyil. Müasir hava gəmilərində, sistemin icra orqanları kimi fırlanan vintli pervanelerin (kardan asmasında) istifadə edildiyi üç konstruksiya oxu boyunca aktiv istiqamətləndirmə və sabitləşdirmə sistemi getdikcə daha çox istifadə olunur.
İlk nəqliyyat vasitələrində yanalma qurğuları bələdçilər idi - 100 və ya daha çox metr uzunluğunda, qabıqdan sərbəst asılan kabellər. Dirijabl tələb olunan hündürlüyə endirilən zaman çoxlu yanalma heyəti bu kabellərdən yapışaraq dirijablı enmə nöqtəsinə çəkdi. Sonradan dirijablların yanalma dirəkləri tikildi və cihazların özləri avtomatik yanalma qurğusu ilə təchiz edildi.
Dirijabl növləri
İstehsal edilən və istismar edilən hava gəmiləri müxtəlif vaxtlar və bu günə qədər aşağıdakı növlərə, məqsəd və üsullara görə fərqlənirlər.
- Qabıq növünə görə: yumşaq, yarı sərt, sərt.
- Elektrik stansiyasının növünə görə: buxar mühərriki ilə, benzin mühərriki ilə, elektrik mühərriki ilə, dizel mühərrikləri ilə, qaz turbinli mühərriklə.
- Hərəkət növünə görə: qanadlı, pervaneli, çarxlı, reaktiv.
- Təyinatla: sərnişin, yük, hərbi.
- Arximed qüvvəsini yaratma üsuluna görə: yüngül qazdan istifadə etməklə, isti havadan istifadə etməklə (termal hava gəmiləri), birləşdirilmişdir.
- Qaldırma gücünə nəzarət üsuluna görə: qaldırıcı qazın sızması, qaldırıcı qazın temperaturunun dəyişməsi, ballast havasının vurulması / qanaxması, elektrik stansiyasının dəyişən təkan vektoru, aerodinamik.
Mühərriklər
İlk hava gəmiləri buxar mühərriki və ya əzələ gücü ilə işləyirdi. Elektrik mühərrikləri 1880-ci illərdə təqdim edildi. 1890-cı illərdən etibarən daxili yanma mühərrikləri geniş istifadə olunur. 20-ci əsrdə hava gəmiləri demək olar ki, yalnız daxili yanma mühərrikləri - aviasiya və daha az tez-tez dizel mühərrikləri (bəzi zeplinlərdə və bəzi müasir dirijabllarda) ilə təchiz edilmişdir. Pervaneler pervaneler kimi istifadə olunur. Turbovintli mühərriklərin istifadəsinin son dərəcə nadir hallarını da qeyd etmək lazımdır - GZ-22 "The Spirit of Akron" dirijablında və Sovet layihəsi "D-1". Əsasən, belə sistemlər, eləcə də reaktiv sistemlər yalnız kağız üzərində qalır. Nəzəri olaraq, dizayndan asılı olaraq, belə bir mühərrikin enerjisinin bir hissəsi reaktiv təkan yaratmaq üçün istifadə edilə bilər.
Uçuş
Uçuş zamanı klassik dirijabl adətən bir və ya iki pilot tərəfindən idarə olunur, birinci pilot əsasən cihazın müəyyən edilmiş kursunu saxlayır, ikinci pilot isə cihazın meydança bucağının dəyişməsinə davamlı olaraq nəzarət edir və sükandan əl ilə istifadə edir. ya öz mövqeyini sabitləşdirir, ya da komandirin əmri ilə meydança bucağını dəyişir (şək. 5). Dırmanma və enmə dirijablın liftlərlə əyilməsi və ya mühərrikin nacellelərinin fırlanması ilə həyata keçirilir - pervaneler daha sonra onu yuxarı və ya aşağı çəkirlər. Balastın düşməsi və uçuş zamanı qazın buraxılması nadir hallarda həyata keçirilir: məsələn, yanacağın tükənməsi zamanı qaz buraxılır. Bu xüsusiyyətinə görə Kayzerin “zeplinləri”ndəki oxlar ağır pulemyotlardan atəş açmaq üçün komandirdən icazə almalı idi ki, buraxdığı hidrogeni təsadüfən alovlandırmasın. Hal-hazırda, getdikcə daha tez-tez aparatın bucaq sabitləşməsinə nəzarət avtomatlaşdırmaya həvalə edilir.
yanalma
Sərt dirijabl ZR‑1 "Shenandoah" yanalma dirəyində
Çox vaxt 1930-cu illərin klassik dirijablının olduğu düşünülür. vertolyot kimi şaquli eniş edə bilərdi - əslində bu, yalnız qeyri-kafi manevr qabiliyyətinə görə külək olmadıqda mümkündür (CİHAZ bölməsinə baxın). Real şəraitdə dirijablın yerə enməsi üçün yerdəki insanların dirijablın müxtəlif nöqtələrindən atılan bələdçiləri (ipləri) götürməsi və uyğun yer obyektlərinə bağlaması tələb olunur; sonra dirijabl yerə çəkilə bilər. Ən rahat və təhlükəsiz eniş üsulu (xüsusilə böyük dirijabllar üçün) xüsusi dirəklərə yanalmadır.
Yanalma dirəyinin yuxarı hissəsindən küləkdə yerə qoyulmuş bir bələdçi damcı düşürdü. Dirijabl dirəyə yaxası tərəfdən yaxınlaşdı və onun burnundan bələdçi damcı da düşürdü. Yerdəki insanlar bu iki bələdçini birləşdirdilər və sonra dirijabl bucurqadla dirəyə çəkildi - burnu dok yuvasına bərkidildi. Yanaqlı dirijabl yelçəkən kimi mast ətrafında sərbəst dönə bilər. Dok stansiyası dirəkdən yuxarı və aşağı hərəkət edə bilərdi - bu, sərnişinləri yükləmək / boşaltmaq və minmək / endirmək üçün dirijablı yerə daha yaxın endirməyə imkan verdi.
Hava gəmilərinin donanma ilə qarşılıqlı əlaqəsi zamanı yanalma dirəkləri ilə təchiz edilmiş xüsusi ana gəmilərdən istifadə edilmişdir.
Növlər
Dizaynla
Dizaynına görə hava gəmiləri üç əsas növə bölünür: yumşaq, yarı sərt və sərt.
Yumşaq və yarımbərk dirijabllarda daşıyıcı qaz üçün qabıq yumşaq olur, o, lazımi formanı və nisbi sərtliyi yalnız ona müəyyən təzyiq altında daşıyıcı qaz vurulduqdan sonra əldə edir. Yarı sərt dirijabllar metalın qabığının aşağı (bir qayda olaraq) hissəsində (əksər hallarda qabığın bütün uzunluğu üçün) trussun olması ilə fərqlənir. Yarı sərt dirijabllara misal olaraq İtaliya dirijablını göstərmək olar. Keel truss polad uzununa stringerlər ilə birləşdirilmiş üçbucaqlı polad çərçivələrdən ibarət idi. Ön tərəfdəki keel trussuna bir yay möhkəmləndirilməsi bağlandı, bu, eninə halqalarla bərkidilmiş polad boru trusslar idi və arxa inkişafı arxada idi. Gondolalar keel fermasının altından asılır: birində idarəetmə kabinəsi və sərnişin otaqları, üç mühərrik mühərrikində - mühərriklər var idi. Yumşaq hava gəmilərində, dəyişməzlik xarici forma Daşıyıcı qazın həddindən artıq təzyiqi ilə əldə edilir, daim ballonetlər tərəfindən saxlanılır - qabığın içərisində yerləşən, havanın vurulduğu yumşaq qablar. Yarım sərt dirijabllarda (daşıyıcı qazın artıq təzyiqi istisna olmaqla) keel truss qabığa əlavə sərtlik verir.
| ... belə yumşaq dirijablın ilk çatışmazlığı, odur ki, hava şəraitindən asılı olaraq dirijabl ya düşür, ya da yuxarı qalxır.<...>
Balonsuz dirijablın ikinci çatışmazlığı, xüsusilə yanğınsöndürən maşınlardan istifadə edildikdə daimi yanğın təhlükəsidir.<...> Yumşaq dirijablın üçüncü çatışmazlığı ondan ibarətdir ki, onun həcmi və forması daim dəyişir, buna görə də qaz zərfində qırışlar və böyük qıvrımlar əmələ gəlir, nəticədə üfüqi idarəolunma ağlasığmaz olur. |
Sərt dirijabllarda xarici formanın dəyişməzliyi parça ilə örtülmüş metal (nadir hallarda taxta) çərçivə ilə təmin edilirdi, qaz isə qaz keçirməyən maddədən hazırlanmış torbalarda (silindrlərdə) sərt çərçivənin içərisində idi. Sərt dirijablların dizayn xüsusiyyətlərindən irəli gələn bir sıra çatışmazlıqları var idi: məsələn, yerdəki insanların köməyi olmadan hazırlıqsız bir yerə enmək olduqca çətin idi və belə bir saytda sərt bir dirijabl saxlamaq, bir qayda olaraq, başa çatdı. qəzada, az-çox güclü küləkli kövrək bir çərçivə qaçılmaz olaraq çökdüyü üçün çərçivənin təmiri və onun ayrı-ayrı hissələrinin dəyişdirilməsi xeyli vaxt və təcrübəli kadr tələb edirdi, buna görə də sərt hava gəmilərinin dəyəri çox yüksək idi.
Qaldırma qüvvəsinin əldə edilməsi prinsipinə görə
Hava gəmiləri aşağıdakılara bölünür:
- əsasən aerostatik qaldırıcıdan və qabığın aerodinamik keyfiyyətindən istifadə etməklə əldə edilən çox az aerodinamik qaldırıcıdan istifadə edən dirijabllar;
- hibrid hava gəmiləri.
Qaz doldurmaqla
Qabıq doldurucunun növünə görə hava gəmiləri aşağıdakılara bölünür:
- bərabər temperaturda və təzyiqdə ətrafdakı havanın sıxlığından az sıxlığı olan daşıyıcı qaz kimi istifadə edən qaz dirijablları;
- qızdırılan havanı daşıyıcı qaz kimi istifadə edən, buna görə də sıxlığı qabığı əhatə edən havadan aşağı olan, lakin qabıq daxilindəki temperatur atmosfer havasının temperaturundan xeyli yüksək olan termal dirijabllar;
- qabığın boşaldıldığı vakuum dirijablları (mərmi içərisində seyrək hava);
- birləşdirilmiş dirijabllar (sözdə rozier tipli şarlar).
Hal-hazırda, inert qaz helium nisbətən yüksək qiymətə və yüksək nüfuz etmə qabiliyyətinə (axıcılıq) baxmayaraq, əsasən daşıyıcı qaz kimi istifadə olunur. Yanar hidrogen keçmişdə istifadə edilmişdir;
İsti havadan istifadə ideyası, daşıyıcı qazı atmosferə buraxmadan dirijablın üzmə qabiliyyətini tənzimləməkdir - aparatın ağırlaşması üçün dirijabl yüngülləşdikdən sonra isti havanın qızdırılmasını dayandırmaq kifayətdir. Bu olduqca nadir dizaynlara misal olaraq Thermoplane və Canopy-Glider tədqiqat dirijablını göstərmək olar.
Dirijablın qabığının daxili boşluğu qaz yanacağının daşınması üçün də istifadə oluna bilər. Məsələn, Graf Zeppelin dirijablının digər zeppelinlərdən əsas fərqlərindən biri sıxlığı havanın sıxlığına yaxın olan mavi qaz mühərriklərinin istismarı idi və kalorifik dəyəri benzininkindən xeyli yüksəkdir. Bu, uçuş məsafəsini əhəmiyyətli dərəcədə artırmağa imkan verdi və yanacaq bitdikcə dirijablın ağırlaşdırılması ehtiyacını aradan qaldırdı (Maybach mühərrikləri üçün yanacaq sərfiyyatı bərabər idi: benzin - 210 q və yağ - 1 at / saat üçün 8 q, bu mühərrik saatda təxminən 115 kq benzin sərf etmişdir). Dirijabllar daşıyıcı qazın bir hissəsini buraxaraq ağırlaşdırdılar ki, bu da bir sıra iqtisadi və pilotluq əlverişsizliyi yaratdı; Bundan əlavə, mavi qazın istifadəsi çox sayda ağır benzin çənlərinin quraşdırılması ilə müqayisədə çərçivədə daha az yükə səbəb oldu. Blau-gas, dirijabl çərçivəsinin aşağı üçdə birində 12 bölmədə yerləşirdi, həcmi 30.000 m³-ə qədər artırıla bilərdi (bu vəziyyətdə hidrogen üçün 105.000-30.000 = 75.000 m³ qaldı). Gəmiyə əlavə yanacaq kimi benzin götürülüb.
Nəzəri olaraq, vakuum dirijabl yaratmaq mümkündür, burada qaldırıcının dəyişməsi qabıq daxilində havanın sıxlığını dəyişdirməklə, yəni lazımi miqdarda atmosfer havasını qabıqdan buraxmaqla və ya buraxmaqla həyata keçirilməlidir. lakin bu hələ praktikada həyata keçirilməyib.
Klassik hava gəmilərinin üstünlükləri və mənfi cəhətləri
Aerodinamik təyyarələr öz çəkilərini havada saxlamaq üçün mühərrik qüvvəsinin təxminən üçdə ikisindən istifadə etməlidirlər. Dirijabl isə qazın qaldırma gücünə görə praktiki olaraq “pulsuz” havada ola bilir. Bununla belə, bu qaldırma qüvvəsi hidrogen və helium üçün hər kubmetr üçün cəmi 1 kq təşkil edir, ona görə də dirijabllar təyyarə və vertolyotlardan xeyli böyükdür.
Hava gəmilərinin digər mühüm xüsusiyyəti, bir tərəfdən ölçülərinin artması ilə onlar getdikcə daha çox daşıma qabiliyyətinə və daha sərfəli olurlar (həcmi dərinin səthindən daha sürətli böyüyür). Digər tərəfdən, nəhəng dirijabllar onların istismarı və təmiri üçün yüksək ixtisaslaşmış və olduqca bahalı infrastrukturun yaradılmasını tələb edir.
Cargolifter AG kimi müasir ağır yükdaşıyan dirijablların yaradılması üzrə praktiki cəhdlər keçmişdə kifayət qədər sərmayə qoyulmaması və layihənin mürəkkəbliyinin yaradıcılar tərəfindən lazımi səviyyədə qiymətləndirilməməsi səbəbindən uğurlu olmamışdır.
Üstünlüklər
mənfi cəhətləri
- Təyyarələr və vertolyotlarla müqayisədə nisbətən aşağı sürət (adətən 160 km/saata qədər) və aşağı manevr qabiliyyəti - ilk növbədə aşağı uçuş sürətində kurs kanalında aerodinamik sükanların aşağı səmərəliliyi və qabığın aşağı uzununa sərtliyi ilə əlaqədardır.
- Aşağı manevr qabiliyyətinə görə enişdə çətinlik.
- Hava şəraitindən asılılıq (xüsusilə güclü küləklərlə).
- Tələb olunan anqarların (qayıqxanaların) çox böyük ölçüləri, yerdə saxlanması və saxlanmasının mürəkkəbliyi.
- Bir dirijabl üçün, xüsusən daha böyük olanlar üçün nisbətən yüksək texniki xidmət xərcləri. Bir qayda olaraq, müasir kiçik dirijabllar üçün 2-6 nəfərdən ibarət sözdə yanalma və buraxılış komandası tələb olunur. 1950-1960-cı illərin Amerika hərbi hava gəmiləri etibarlı eniş üçün təxminən 50 dənizçinin səylərini tələb etdi və buna görə də etibarlı vertolyotlar göründükdən sonra onlar xidmətdən çıxarıldı.
İnkişaf tarixi
İlk uçuşlar
Dirijablın ixtiraçısı Jean Baptiste Marie Charles Meunierdir. Menyenin dirijablı ellipsoid şəklində hazırlanmalı idi. İdarəetmə 80 nəfər tərəfindən əl ilə fırlanan üç pervanenin köməyi ilə həyata keçirilməli idi. Hava şarından istifadə etməklə balondakı qazın həcmini dəyişdirərək dirijablın uçuş hündürlüyünü tənzimləmək mümkün oldu və buna görə də o, iki mərmi - xarici əsas və daxili mərmi təklif etdi.
Bu ideyaları yarım əsrdən çox sonra Meunierdən götürən Henri Giffard tərəfindən hazırlanmış buxarla işləyən dirijabl ilk uçuşunu sentyabrın 24-nə qədər etmədi. Hava şarının ( ) ixtira tarixi ilə dirijablın ilk uçuşu arasındakı belə fərq o vaxt aerostatik mühərriklərin olmaması ilə izah olunur. təyyarə. Növbəti texnoloji sıçrayış 1884-cü ildə, elektriklə işləyən fransız hərbi dirijablında ilk tam idarə olunan sərbəst uçuşun edildiyi zaman baş verdi. FransaÇarlz Renard və Artur Krebs. Dirijablın uzunluğu 52 m, həcmi 1900 m³, 8,5 at gücündə mühərriklə 23 dəqiqə ərzində 8 km məsafə qət edilmişdir.
Bununla belə, bu cihazlar qısa ömürlü və olduqca kövrək idi. Daimi idarə olunan uçuşlar daxili yanma mühərriki meydana çıxana qədər həyata keçirilmədi.
Zeplinlər
Yay bağının üzərində zeplin
İlk Zeppelin dirijabllarının tikintisi 1899-cu ildə Fridrixshafen, Manzell körfəzindəki Konstans gölündəki üzən montaj zavodunda başladı. Zavodun yaradıcısı Qraf fon Zeppelin bütün var-dövlətini bu layihəyə xərclədiyi və zavod üçün torpaq icarəsi üçün kifayət qədər vəsaiti olmadığı üçün göldə təşkil edilib. Eksperimental dirijabl "LZ 1" (LZ "Luftschiff Zeppelin" deməkdir) uzunluğu 128 m idi və iki gondol arasında hərəkət edən çəki ilə balanslaşdırılmışdı; iki mühərriki var idi Daimler 14,2 at gücü (10,6 kVt).
Zeppelinin ilk uçuşu iyulun 2-də baş tutub. LZ 1 çəki balanslaşdırma mexanizmi sıradan çıxdıqdan sonra gölə enməyə məcbur olduğu üçün bu, cəmi 18 dəqiqə davam etdi. Aparatın yenidən qurulmasından sonra sərt dirijabl texnologiyası sonrakı uçuşlarda uğurla sınaqdan keçirildi və Fransanın La France dirijablının sürət rekordunu (6 m/s) 3 m/s yenilədi, lakin bu, hələ də əhəmiyyətli investisiyaların cəlb edilməsi üçün kifayət etmədi. dirijabl tikintisində. Qraf bir neçə il ərzində lazımi maliyyəni aldı. Artıq onun hava gəmilərinin ilk uçuşları onların hərbi işlərdə istifadə vədini inandırıcı şəkildə göstərdi.
Tsiolkovski şarının maketi
Bir çox müasirlərindən fərqli olaraq, Tsiolkovski nəhəng, hətta bugünkü standartlara görə - həcmi 500.000 m³-ə qədər - metal örtüklü sərt bir dirijabl qurmağı təklif etdi.
Tsiolkovskinin ideyasının 30-cu illərdə SSRİ-nin Diriqiblestroyunun işçiləri (1932-1940, 1956-cı ildə müəssisə DKBA adı ilə bərpa olundu) tərəfindən həyata keçirilən dizayn tədqiqatları təklif olunan konsepsiyanın əsaslılığını göstərdi. Bununla belə, dirijabl heç vaxt tikilməyib: böyük dirijabllarda iş təkcə SSRİ-də deyil, çoxsaylı qəzalar səbəbindən bütün dünyada dayandırıldı. Böyük hava gəmiləri konsepsiyasının canlandırılması üçün çoxsaylı layihələrə baxmayaraq, onlar hələ də, bir qayda olaraq, dizaynerlərin rəsm lövhələrini tərk etmirlər.
Odun vəftiz edilməsi
Hava gəmilərindən bombardmançı kimi istifadə vədi Avropada dirijabllardan bu rolda istifadə edilməzdən çox əvvəl başa düşülürdü. Q.Uells "Havada müharibə" (1908) kitabında döyüş dirijablları tərəfindən bütün donanmaların və şəhərlərin məhv edilməsini təsvir etmişdir.
Təyyarələrdən fərqli olaraq (bombardmançıların rolunu pilotları özləri ilə bir neçə kiçik bomba götürən yüngül kəşfiyyat təyyarələri yerinə yetirirdi), hava gəmiləri Dünya Müharibəsinin əvvəlində artıq nəhəng bir qüvvə idi. Ən güclü aviasiya dövlətləri Sankt-Peterburqda iyirmidən çox qurğuya malik böyük Aeronaviqasiya Parkına malik Rusiya və 18 dirijabl sahibi olan Almaniya idi. Dünya müharibəsində iştirak edən bütün ölkələr arasında Avstriya-Macarıstan hava qüvvələri ən zəiflərindən biri idi. Birinci Dünya Müharibəsi ərəfəsində Avstriya-Macarıstan Hərbi Hava Qüvvələri cəmi 10 dirijabldan ibarət idi. Hərbi hava gəmiləri birbaşa əsas komandanlığa tabe idi; bəzən cəbhələrə və ya ordulara bağlanırdılar. Müharibənin əvvəlində dirijabllar dirijabllara göndərilmiş baş qərargah zabitlərinin rəhbərliyi altında döyüş tapşırıqlarını yerinə yetirirdilər. Bu vəziyyətdə dirijabl komandirinə gözətçi vəzifəsi verildi. Qraf Zeppelin və Şütte-Lanzın dizayn həllərinin uğuru sayəsində Almaniya bu sahədə dünyanın bütün digər ölkələrindən əhəmiyyətli bir üstünlüyə malik idi ki, bu da düzgün istifadə olunarsa, xüsusən də dərin kəşfiyyat üçün böyük fayda verə bilərdi. Alman qurğuları 80-90 km/saat sürətlə 2-4 min km məsafəni qət edə və bir neçə ton bombanı hədəfə endirə bildi. Məsələn, avqustun 14-də bir Alman dirijablının Antverpenə basqın etməsi nəticəsində 60 ev tamamilə dağıdıldı, daha 900-ü zədələndi.
Hədəfə gizli yanaşma üçün hava gəmiləri buludlardan istifadə etməyə çalışdı. Ancaq qüsurlara görə naviqasiya avadanlığı o zamanlar və hədəfə dəqiq yanaşmaya nail olmaq üçün səthin vizual müşahidəsinə ehtiyac, hərbi hava gəmilərinin avadanlıqlarına müşahidə gondolları daxildir: telefon və ya radio rabitəsi ilə təchiz edilmiş müşahidəçi ilə gözə çarpmayan kapsullar, dirijabllardan aşağı enir. 915 m uzunluğa qədər kabellərdə.
Hava gəmilərinin "Qızıl dövrü"
Hindenburqdakı restoran
Hindenburqda salon
Birinci Dünya Müharibəsi başa çatdıqdan sonra ABŞ, Fransa, İtaliya, Almaniya və digər ölkələrdə müxtəlif sistemli dirijablların tikintisi davam etdi. Birinci və İkinci Dünya Müharibələri arasındakı illər dirijabl texnologiyasında əhəmiyyətli irəliləyişlərlə yadda qaldı. Atlantik okeanını keçən ilk havadan yüngül gəmi Britaniyanın R34 dirijabl gəmisi olub, o, 1919-cu ilin iyulunda göyərtəsində ekipajla birlikdə Şərqi Lotiandan, Şotlandiyanın Lonq-Aylend, Nyu-Yorka uçmuş və sonra İngiltərənin Pulham şəhərinə geri dönmüşdür. 1924-cü ildə LZ 126 Alman dirijablının (ABŞ-da ZR-3 "Los-Anceles" adlanır) transatlantik uçuşu baş verdi.
Dirijabl dövrünün qürub vaxtı
Ehtimal olunur ki, dirijabllar erası 1937-ci ildə, Alman sərnişin dirijablının Hindenburq Leykhurstda eniş zamanı yanması ilə başa çatıb. Hindenburq, eləcə də əvvəlki dirijabl fəlakəti Qanadlı Ayaq Ekspresi 21 iyul 1919-cu ildə Çikaqoda 12 mülki şəxsin ölümünə səbəb olan hava gəmilərinin etibarlı təyyarə kimi reputasiyasına mənfi təsir göstərdi. Partlayıcı qazla doldurulmuş dirijabllar nadir hallarda yanırdı və qəzalara məruz qalırdı, lakin onların fəlakətləri dövrün təyyarələri ilə müqayisədə daha çox dağıntıya səbəb olurdu. Dirijablın qəzaya uğraması ilə bağlı ictimai etirazlar təyyarə qəzaları ilə müqayisə olunmayacaq dərəcədə yüksək idi və hava gəmilərinin aktiv fəaliyyəti dayandırıldı. Zeppelin şirkətinin kifayət qədər heliuma çıxışı olsaydı, bəlkə də bu baş verməzdi.
K sinifli dirijabl
O dövrdə ABŞ ən böyük helium ehtiyatına malik idi, lakin o zaman alman şirkəti ABŞ-dan helium tədarükünə güclə arxalana bilirdi. Bununla birlikdə, nominal həcmi 18 min m³ və 12 min m³ olan M sinif və K sinif yumşaq dirijabllar (M sinif tüfəngi və K sinif blimp) kimi iddialı yumşaq dirijabllar İkinci Dünya Müharibəsi illərində ABŞ Hərbi Dəniz Qüvvələri tərəfindən fəal şəkildə istifadə edilmişdir. Alman sualtı qayıqları ilə döyüşmək üçün nəzərdə tutulmuş kəşfiyyat təyyarəsi kimi. Onların vəzifələrinə yalnız sualtı qayıqların aşkar edilməsi deyil, həm də dərinlik ittihamları ilə məhv edilməsi daxildir. Bu rolda onlar kifayət qədər təsirli idi və etibarlı vertolyotların meydana çıxmasından əvvəl istifadə edildi. Bu hava gəmiləri 128 km/saat sürət inkişaf etdirdi və 50 saata qədər uçuşda ola bilərdi. Son K-Ship dirijabl K-43 1959-cu ilin martında xidmətdən çıxarıldı. İkinci Dünya Müharibəsində vurulan yeganə dirijabl Amerika K-74 idi, o, 1943-cü il iyulun 19-na keçən gecə su səthində üzən U-134 sualtı qayığına hücum etdi (bu, o vaxtdan bəri qaydaların pozulması idi). Floridanın şimal-şərq sahilində qayıq batmağa başladıqda hücuma icazə verildi. Sualtı qayıq dirijabl görüb və əvvəlcə atəş açıb. Operatorun səhvi ucbatından dirijabl dərinlik yükünü azaltmadan dənizə düşüb və bir neçə saat sonra batdı, 10 ekipaj üzvündən 1-i boğuldu. İkinci Dünya Müharibəsi zamanı ABŞ Hərbi Dəniz Qüvvələrində aşağıdakı tipli dirijabllardan istifadə edilmişdir
- ZMC: dirijabl, metallaşdırılmış qabıqlı
- ZNN-G: G tipli dirijabl
- ZNN-J: J tipli dirijabl
- ZNN-L: L tipli dirijabl
- ZNP-K: K tipli dirijabl
- ZNP-M: M tipli dirijabl
- ZNP-N: N tipli dirijabl
- ZPG-3W: Patrul Airship
- ZR: Sərt dirijabl
- ZRS: Sərt kəşfiyyat gəmisi
Sovet İttifaqı müharibə zamanı yalnız bir dirijabl istifadə etdi. V-12 dirijabl 1939-cu ildə tikilib və 1942-ci ildə paraşütçülərin və nəqliyyat vasitələrinin hazırlanması üçün istifadəyə verilib. 1945-ci ilə qədər 1432 uçuş etdi. 1 fevral 1945-ci ildə SSRİ-də ikinci dərəcəli B dirijabl - Pobeda dirijabl inşa edildi - Qara dənizdə minaaxtaran gəmi kimi istifadə edildi. 21 yanvar 1947-ci ildə qəzaya uğradı. Bu sinifdən olan digər dirijabl - V-12bis "Patriot" 1947-ci ildə istifadəyə verilmiş və əsasən ekipaj hazırlığı, paradlar və təbliğat tədbirləri üçün istifadə edilmişdir.
fəlakətlər
Hava gəmilərinin yaradıcıları elementar təhlükəsizlik tədbirlərinə məhəl qoymadılar, onları inert, lakin bahalı və əlçatmaz helium əvəzinə təhlükəli, lakin ucuz hidrogenlə doldurdular.
“...Dünyada ən azı daha bir ölkə var ki, orada dirijabllar inkişaf etdirilə və geniş istifadə oluna bilər. Bu, geniş ərazisi olan Sovet İttifaqıdır, əsasən düzdür. Burada, xüsusən Sibirin şimalında bir yaşayış məntəqəsini digərindən nəhəng məsafələr ayırır. Bu, avtomobil yollarının tikintisini çətinləşdirir və dəmir yolları. Amma meteoroloji şərait dirijabl uçuşları üçün çox əlverişlidir”.
(Umberto Nobile, dirijablların italyan dizayneri, 1932-1935-ci illərdə "Dirizablestroy SSRİ Zavodu" dövlət korporasiyasına rəhbərlik etmiş / 1956-cı ildən - FSUE DKBA).
ABŞ
Müasir yarı sərt dirijabl Zeppelin NT, Almaniya. Bu tip dirijabllar 1990-cı illərdən Fridrixshafendə Almaniyanın Zeppelin Luftschifftechnik GmbH (ZLT) şirkəti tərəfindən istehsal olunur. Bunlar həcmi 8225 m³ və uzunluğu 75 m olan dirijabllardır. Maksimum həcmi 200.000 m³-ə çatan köhnə Zeppelinlərdən əhəmiyyətli dərəcədə kiçikdirlər. Bundan əlavə, onlar yalnız alışmayan heliumla doldurulur.
CL160 - hava nəhənginin uğursuz uçuşu
Anqar (uzunluğu 360 m, eni 220 m və hündürlüyü 106 m)
Anqarda "Tropik adalar" əyləncə parkı
Anqarın içi (aşağı sol küncdəki üç nəfərə diqqət yetirin)
Hazırda fəaliyyət göstərməyən Cargolifter AG şirkəti 1996-cı il sentyabrın 1-də Visbadendə (Almaniya) yaradılmışdır və ağır və iri ölçülü yüklərin daşınması sahəsində xidmətlər və logistika təmin etmək üçün yaradılmışdır. Bu xidmət böyük tutumlu CargoLifter CL160 dirijablının yaradılması ideyasına əsaslanırdı. Bununla belə, 160 ton faydalı yükü 10.000 km-ə qədər məsafədə daşımaq üçün nəzərdə tutulmuş bu dirijabl (həcmi 550.000 m³, uzunluğu 260 m, diametri 65 m, hündürlüyü 82 m) 2010-cu ildə görülən əhəmiyyətli işlərə baxmayaraq, heç vaxt tikilməmişdir. bu sahə. Bu vaxt istifadə olunmayan hərbi aerodromda CL160-ın istehsalı və istismarı üçün nəzərdə tutulmuş anqar tikilib. Anqar (uzunluğu 360 m, eni 220 m və hündürlüyü 106 m) özlüyündə mühəndislik möcüzəsi idi və hələ də öz növünün ən böyüyüdür, ölçüsünə görə 1930-cu illərin anbarlarını üstələyir.
Bununla belə, texniki çətinliklər (təyyarənin layihələndirilməsinə bənzəyir), məhdud maliyyə imkanları, eləcə də tədbirin təşəbbüskarlarının özünütəminat sisteminə keçməzdən əvvəl keçirdikləri qısa müddət layihəni kifayət qədər riskli etdi - məlum oldu ki, toplanan vəsaitlər Hissə satışı nəticəsində layihəni tamamlaya bilmədi. Nəticədə, 7 iyun 2002-ci ildə şirkət müflis olduğunu və növbəti ayın əvvəlindən ləğvetmə prosedurunun başlandığını elan etdi. Səhmlərin satışından 70 mindən çox investora yığılan 300 milyon avronun taleyi hələ də bəlli deyil.
Sənətdə dirijabl
Kinoda
- Bir sıra anime əsərləri, xüsusən də Studio Ghibli tərəfindən aeronavtika ilə bağlı bir sıra estetik həllərin mənbəyi kimi dirijablların "qızıl dövrü"nə istinad edilir.
- Səma Kapitanı və Sabahın Dünyası Kerri Konranın dizelpunk filmidir.
- Edge seriyası. Hava gəmiləri alternativ kainatın əvəzsiz atributudur.
- Sucker Punch filmində Dolli Lewis pulemyotu ilə Zeppelini vurur. Siz həmçinin baraj balonlarını görə bilərsiniz.
- Qızıl Kompas filmində əsas təyyarələr sərt hava gəmiləridir.
- "Eskadron" Lafayette "" filmində
- "Qırmızı baron" filmində
- "İndiana Cons və Son Səlib yürüşü"ndə
- Dəmir Səma filmində Yeri tutmaq üçün kosmik dirijabllardan istifadə edilirdi.
Kompüter oyunlarında
Hava gəmisi müxtəlif janrların kifayət qədər çox sayda kompüter oyununda görünür:
- Command & Conquer: Red Alert 3: Dirijabl Kirov Kirov dirijabl) - ağır bombardmançı funksiyalarını yerinə yetirən sərt hava gəmisi. Pilot müvəqqəti olaraq xüsusi raket mühərrikini işə sala bilər, lakin bu, dirijablın bütövlüyünün itirilməsinə gətirib çıxarır. Sərhədsiz partlayıcı ehtiyata malikdir. Düşdükdə böyük bir partlayış yaradır. Köpəkbalığı üslubunda.
- Civilization IV: Beyond the Sword: Dirijabl ilk hava bölməsidir, yalnız bölmələrə hücum edə bilir, sualtı qayıqları görür, su hissələrinə ikiqat ziyan vurur.
- Yer İmperiyası: Dirijabl Birinci Dünya Müharibəsi zamanı alman ordusu tərəfindən missiyalardan birində istifadə olunur.
- Hon-Ka-Duya gedən yol - platformada oturan kiçik yuvarlaq bir dirijabl, düşmən görünəndə yavaş-yavaş havaya qalxır və yavaş-yavaş bombardmana doğru uçur. Dirijabldan atılan bombalar çox güclüdür (minomyot mərmilərindən təxminən üç dəfə güclü). Təəssüf ki, həm platforma, həm də dirijabl (yeri gəlmişkən, oyunun sistem fayllarında ona "dirijabl" deyilir) öldürmək çox asandır. Hava gəmiləri platformada oturduqları zaman xüsusilə həssas olurlar: minaatandan sərrast zərbə endirmək kifayətdir və dirijabl platformadan düşür. Məhz aşağı gücə görə dirijablları olan hava platformaları ucuzdur və depoda tez qurulur.
- Arcanum: Of Steamworks və Magick Obscura Oyunun başlanğıcı Caladondan Tarant'a uçan dirijablın düşməsidir. Dirijabl, hələ Arcanum dünyasında tanınmayan təyyarələrlə silahlanmış yarımçıqlar tərəfindən vuruldu.
- Syberia steampunk axtarış kompüter və video oyunudur. Aralabada kosmodromda mövcud olan avtomatlaşdırılmış dirijablla çatmaq olar. Ancaq dirijabl başlamır. Kate Şarovdan dirijablın necə işə salınacağını izah etməsini xahiş edir. Astronavt razılaşır, lakin Keytin arzusunu yerinə yetirmək şərti ilə - Hans Voralberqin quraşdırılması ilə onu kosmosa göndərin. Keyt raketatan qurğunu işə salmağı bacarır. Raketin buraxılmasından bir qədər əvvəl Şarov ona dirijablın necə buraxılacağını deyir.
- World of WarCraft - Dirijabl müxtəlif irqlərin paytaxtları və qitələr arasında əsas nəqliyyat vasitələrindən biridir.
- Təxribatçı - Alman zeplinləri Paris üzərində uçur
- Final Fantasy - seriyanın əksər oyunlarında ən azı bir dirijabl var nəqliyyat vasitəsi Oyunun sonuna doğru qəhrəmanlar. Yalnız seriyadakı bəzi oyunlarda dirijabllar yox idi (məsələn, seriyanın ən futuristik hissələrindən biri olan Final Fantasy VIII-də dirijabl əvəzinə kosmik təyyarə iştirak edirdi).
- Fallout Tactics - oyunda qeyd olunur ki, müharibədən əvvəl kampaniyanın keçirildiyi ərazidə bir neçə dirijabl qəzaya uğrayıb, orada hətta sağ qalanlar da ola bilərdi. Sağ qalanlardan birini Oscelola missiyasında yanmış dirijablda tapırıq.
Filateliyada
Astronomiyada
Asteroid (700) Auraviktrix ilk sərt dirijabl "Schütte-Lanz"ın şərəfinə adlandırılıb. (İngilis dili) rus , latınca "külək üzərində qələbə" deməkdir. Asteroid 1910-cu ildə kəşf edilib və 1911-ci ildə bir dirijablın ilk uçuşunun şərəfinə adlandırılıb.
- 1916-cı ilin martında alman zeplinləri rus səngərlərinin üzərinə Kayzer Vilhelmin alman xalqına güvəndiyini, çar II Nikolayın isə Rasputinin cinsi orqanında təsvir olunan ədəbsiz karikaturanı səpələdilər.
- 102 mərtəbəli fəaliyyətə başlayanda
"D-1500" hava gəmisi
AYRI-AYRI BÖYÜŞDÜRÜLMÜŞ KONSTRUKTUR MODULLARDAN YIKILIR
Aeronavtika üzrə İctimai Dizayn Bürosu
Kiyev-2008
Aerostatik təyyarənin (ALA) əsas məqsədi - dirijabl 1,5 tona qədər çəkisi olan kommersiya yüklərinin daşınmasıdır.
Dirijablın bir xüsusiyyəti yükü həm xarici sapanda, həm də dirijabl gondol gövdəsinin içərisində daşımaq qabiliyyətidir. Bundan əlavə, o, patrul, monitorinq və funksiyalarını yerinə yetirə bilər Baxımçətin gedilən ərazilərdə qaz və neft kəmərlərinin marşrutları, elektrik xətləri və s.
Bu dizayn üzərində işləyərkən kommersiya strukturlarının istəkləri nəzərə alınmışdır ki, kiçik mobil məlumat və koordinasiya mərkəzi yaradılsın ki, onun köməyi ilə kommersiya məsələlərini birbaşa istehsalçıda həll etmək mümkün olsun. Məsələn, Karpatların çətin əldə edilən dağlıq bölgələrində, düz ərazilərə kənd təsərrüfatı məhsullarının tədarükü ilə bağlı danışıqlar aparmaq. Oxşar tapşırıqlar Çin, Rusiya (tundra, Qafqaz dağları və s.) iş adamları tərəfindən tərtib edilmişdir.
Bu iş texniki təkliflər mərhələsində həyata keçirilib. Müvafiq dizayn və dizaynın sonrakı mərhələlərinə, yəni qaralama və işçi dizayna keçid tələb edir.
XÜSUSİYYƏTLƏR
Ümumi forma ALA
Məqsəd:
sərnişinlərin və yüklərin daşınması
Hava gəmisinin düzülüşü
"D-1500" dirijabl klassik siqar formalı sxemə uyğun olaraq hazırlanmış yarı yumşaq hava gəmilərinin tipik nümayəndəsidir. Dirijablın uzunluğu 64 m, qabığının diametri 14 m, həcmi isə 7000 m3-dir.
Dirijabl gövdəsi, uclarında burun və quyruq konus formalı sərt günbəzlərlə bağlanan, qabıq formasının meridional konturlarını meydana gətirən kompozit uzununa panellərdən yığılmış yumşaq qaz keçirməyən bölmə qabığından əmələ gələn rasional formaya malikdir.
Qabığın nutriyasında qaz bölmələrinin bölmələri qabığın xarici konturlarına bərabər şəkildə qurulmuş və sabitlənmişdir.
Qabığın aşağı hissəsi elə qurulmuşdur ki, müvafiq yerdə gövdə boyunca dibinə xüsusi katenar kəmər tikilir ki, ona keel ferması bağlanır - gondollu əsas daşıyıcı modul - yük bölməsi.
Onun ən xarakterik xüsusiyyətlər bunlardır: itələmə vektorunun dəyişməsinə nəzarət etmək üçün bütün əsas komponentlərin və birləşmələrin modul konstruksiyası, eləcə də pervanenin arxasında əyilən idarəetmə təyyarələri olan dizel elektrik stansiyalarının iki baş və iki quyruq modulu.
Quruluşun güc sxemi.
Düz, üçbucaqlı kəsikli, keel-truss qabığın aşağı hissəsində nəzəri konturdan qabığın içindən keçir və perimetri boyunca keçid katenar kəməri vasitəsilə ona bərkidilir. Dirijablın keel-truss sərt truss-tir strukturudur və sərt truss strukturunun 25 eninə yükdaşıyan element-çərçivələri var.
Keel-truss çərçivəsinin kəsik ölçüləri (orta hissədə 2,2 m x 1,9 m) onun içərisində müvafiq sistemlərin bölmələrini, ballast və yanacaq olan qabları, habelə yanacaq üçün lazım olan boru kəmərlərini rahat şəkildə yerləşdirməyə imkan verir. və ballast sistemi, dirijablın elektrik rabitəsi və avadanlığı, elektrik stansiyası və dirijabl idarəetmə sistemləri. Elektrik stansiyalarına keçidlərin təşkili, xidmət obyektləri və s.
Çərçivələr arasındakı məsafə 1,0 m-dir.
Əsas çərçivənin və ştrix tirlərinin en kəsiyinin ölçüləri keel trussunun orta hissəsində 80 mm x 100 mm-dir. En kəsiyinin forması texnoloji cəhətdən ən qabaqcıl olduğu üçün üçbucaqlıdır. Şüaların divarları qalınlığı 0,5-1,0 mm olan nazik polad təbəqədən ştamplama yolu ilə hazırlanır və spot qaynaqla bağlanır.
Şüaların uclarında bağlayıcılar və menteşələr qaynaqlanır.
Çərçivələr və tirlər tərəfindən əmələ gələn qəfəslərin diaqonalları boyunca, eləcə də çərçivə fermalarının qəfəslərinin diaqonalları boyunca kəmər-ferma konstruksiyasına əyilmə və burulma sərtliyini təmin edən kabel dayaqları və dayaqlar çəkilir.
Keel-trussun aşağı hissəsində, çərçivələrin qovşaqlarında dirijabl gondolunu asmaq üçün qurğular quraşdırılmışdır. Burada ekipaj salonu və dirijablın sərnişin-yük bölməsi yerləşir. Dirijablın məqsədindən və müştərinin tələblərindən asılı olaraq, müxtəlif modifikasiyalı dirijablların istehsalına imkan verən təmin edilmiş qovşaqlardan istifadə edərək dəyişdirilə və keel trussuna quraşdırıla bilən gondolun müxtəlif yerləşdirmə həlləri mümkündür.
Dirijabl gondolunun konstruksiyası keel trussuna bənzəyir və yapışqan pərçimli birləşmələrdən istifadə edərək xaricdən 1,0-1,5 mm qalınlığında fiberglas təbəqələrlə örtülmüşdür. Gəminin daxili qabığı, məqsədindən asılı olaraq, müvafiq istilik və səs izolyasiyası olan dekorativ və qoruyucu materiallardan hazırlanır.
ALA-nın struktur sxemi
Güc nöqtəsi
Dirijablın gövdəsi boyunca elektrik stansiyalarının yerləşdirilməsi cüt-cüt aparılır, yəni. keel-truss qarşısında iki mühərrik, iki - quyruq hissəsində.
Elektrik stansiyalarının ön mühərrikləri xüsusi əyilmə ilə təchiz edilmiş pervaneləri 35 ° -ə qədər bucaq altında, hava axınının pervaneden hava axınının dirijablın şaquli müstəvisində yayındırılmasına imkan verən sükan təyyarələrini fırladır. uçuş yolunun meylini dəyişdirmək üçün.
Quyruq elektrik stansiyaları eyni əyilməli sükan təyyarələri ilə təchiz edilmişdir ki, bu da hava axınının dirijablın üfüqi müstəvisində pervaneden yayındırılmasına imkan verir ki, bu da dirijablın kurs boyunca idarə olunmasını mümkün edir. Bu, elektrik stansiyalarının itələmə vektorunu dəyişdirə və dirijablını sıfıra yaxın uçuş sürətində və havada qalıcı rejimdə idarə edə bilər ki, bu da yanalma əməliyyatları zamanı dirijablın manevrlərini asanlaşdırır.
Dirijablın elektrik stansiyası kommersiyada mövcud olan 100 at gücünə malik dizel mühərriki əsasında yaradılmışdır. Mühərriklər dirijablın içərisində uzunlamasına olaraq keel-trussun xüsusi bölmələrində quraşdırılır və həlqəvi burunlarda kənarda yerləşən vintləri idarə edir.
Mühərriklər mühərrik otağına yaxın ərazidə yerləşən xüsusi təchizat çənlərindən yanacaqla qidalanır, yanacaq isə xüsusi boru kəmərləri və dirijablın əsas yanacaq sisteminin nasosları vasitəsilə təchizat çənlərinə verilir.
Ekipaj kabinəsi.
"D-1500" dirijablının həcmi 7000 m3, uçuş müddəti 8 saata qədərdir, bortda mövcud olan sistemlər və avadanlıqlar ekipajın aşağıdakı tərkibdə istifadəsini əsaslandırır: dirijabl komandiri; ikinci pilot (dirijabl komandirinin müavini); dirijablın bort mühəndisi (bort mühəndisi).
İki ekipaj üzvü üçün kabin dirijabl gondolunun qarşısında yerləşir və lazımi uçuş və naviqasiya avadanlığı, həmçinin dirijablın idarəetmə vasitələri ilə təchiz olunub. İş yeri bort mühəndisi dirijablın kiel fermasında təşkil edilir və dirijablın elektrik stansiyalarının və sistemlərinin işinə nəzarət etmək üçün elektromexaniki cihazlarla, habelə müvafiq idarəetmə vasitələri ilə təchiz edilir.
Keel təsərrüfatının struktur sxemi - kokpit
14 m uzunluğundakı qondola metal çərçivədən və plastik örtükdən hazırlanıb. Döşəmə, tavan və çərçivələr yüngül və yüksək davamlı panellərlə örtülmüşdür polimer material. Qondol 8 keçid güc aqreqatı vasitəsilə keel trussuna bərkidilir.
Qondol pəncərələri və şəffaf plastik ön şüşə hərtərəfli yaxşı görmə təmin edir.
Sərnişin-yük kabinəsi.
Sərnişin-yük kabinəsinin həcmində, onun ön hissəsində, kokpitin dərhal arxasında, quru şkaf ilə təchiz olunmuş vanna otağı var.
Yan tərəflərdə 10 nəfərlik 2 sıra sərnişin oturacaqları, onların üstündə isə baqaj və əl yükü üçün qatlanan çantalar-konteynerlər var.
Kabin təzyiqli olmadığı üçün isitmə və havalandırma uçuş zamanı bütün kabinə üçün ümumi olan tədarük və egzoz cihazları tərəfindən həyata keçirilir. Fərdi üfürmə yerdəki elektrik fanatlar tərəfindən həyata keçirilir.
Oturacaqların sökülməsi zamanı yük bölməsi təşkil edilir. Uçuş zamanı müsbət temperaturun saxlanmasını tələb edən yüklərin (kənardan asılmış konteynerlə müqayisədə) daşınması üçün, həcmli yüklərin, habelə ümumi çəkisi maksimum daşıma qabiliyyətinə yaxın olan yüklərin daşınması üçün nəzərdə tutulmuşdur. dirijabl, sürətli yükləmə-boşaltma tələb olunmayan şəraitdə və dirijablın uzunmüddətli sabit yanalmada olması mümkündür. Yük bölməsində daşınan malların vəziyyətinə uçuş zamanı nəzarət etmək olar.
Qondol ALA-nın yük bölməsinin struktur sxemi
Yük bölməsi üçün ölçüləri 7,7 m x 1,5 m x 1,9 m olan yük bölməsi ayrılmışdır.
Struktur olaraq, yük bölməsi qondolanın quyruq hissəsindəki bir bölmədən ibarətdir. Belə ölçülər paletləşdirilmiş yüklərin və geniş çeşiddə ümumi tək yüklərin daşınmasına imkan verir.
Yükləmə-boşaltma əməliyyatlarının yerinə yetirilməsini təmin etmək üçün yük bölməsi giriş qapısı-nərdivanı olan yük lyuku ilə təchiz edilmişdir. 1,3 m yük lyukunun açılışı, gondolun arxa hissəsindəki döşəmə səviyyəsində çərçivənin yan dirəkləri arasındakı məsafə kimi qəbul edilir.
Qaz qabığı.
Dirijabl daşıyıcı qaz kimi inert qaz heliumundan, manevr qazı kimi isə heliumla (təhlükəsiz helium-hidrogen qarışığı) fleqmatlaşdırılmış hidrogendən istifadə edir. Onlar dirijabl gövdəsinin bütün uzunluğu boyunca qaz bölmələrinə yerləşdirilir.
Dirijabl qabığının qaz bölmələri üçün helium keçirməyən material olaraq, çox qatlı plyonkalı materialdan istifadə olunur və qabığın xarici səthi üçün havadan qorunmaq üçün xaricdən polyester parça xüsusi boya ilə poliuretanla örtülmüşdür. və lak təbəqəsi.
Tərkibində qaldırıcı qaz olan qaz qabları bir-birinin yanında duran müvafiq silindrlərdən əmələ gələn 3 bölmədə yerləşir. Onlar hava gəmisinin qabığının daxili həcmlərinin konfiqurasiyasını təkrarlayan qapalı hermetik strukturlardır.
Dirijablın qaz silindrlərinin konstruktiv xüsusiyyəti ondan ibarətdir ki, onlar qabığın tavan hissəsinə bərkidilir və onlar qazla doldurulduqda yaranan alaşımlı qüvvədən yüklər dirijablın güc xarici qabığına ötürülür.
Orta qaz silindrinin içərisində keel fermasının daxili asma kabellərini dirijablın qabığına bağlamaq üçün iki xüsusi parça katener kəmər var.
Keel-truss çərçivələrinin yuxarı qovşaqlarından, xüsusi sızdırmazlıq cihazları vasitəsilə, kabellər qabığın yuxarı hissəsinə tikilmiş daxili katenar kəmərlərə çıxır. Bu, mümkünsə, qabığın orta və son hissələrində keel trussundan qaz anbarına qədər yükləri bərabərləşdirməyə imkan verir.
Hər bir qaz silindri təzyiq icazə veriləndən artıq olduqda, daşıyıcı qazı qabıqdan avtomatik olaraq açmaq və buraxmaq üçün nəzərdə tutulmuş qaz klapan ilə təchiz edilmişdir. Vanalar və yumşaq, bərkidici halqalarla, qaz silindrlərinin egzoz valları qaz silindrlərinin uclarından əmələ gələn birləşmə yerlərində quraşdırılmışdır.
Klapanın avtomatik açılması dirijablın qaldırılması prosesində və ya həddindən artıq qızdırıldığında, daxili təzyiq 40-50 mm-dən çox olduqda baş verir. su. İncəsənət.
Baş və quyruq qaz silindrlərində manevr qazını yerləşdirmək üçün əlavə boşluqlar var. Bu boşluqların klapanları idarəetmə kabinəsindən məcburi bir sürücüyə malikdir və dirijabl qabığının işlənmiş vallarına aparılır.
Qabıq və qaz silindrləri arasındakı boşluqlar hava balonları kimi istifadə olunur və dirijabl elektrik stansiyalarının pervanelerinin yaxınlığında yerləşən hava qəbuledicilərindən boru kəmərləri vasitəsilə axan hava ilə təzyiq altında saxlanılır.
ALA qaz zərfinin struktur diaqramı
Daşıyıcı qazla dirijabl doldurma sistemi iri diametrli (100-150 mm) - qaz çənindən helium qazının qəbulu üçün, kiçik diametrli - yüksək təzyiqli silindrdən helium qazının qəbulu üçün, eləcə də qəbulu üçün analoji fitinqlərdən ibarətdir. xüsusi qaz tutucularından və silindrlərindən hidrogen.
Helium doldurma armaturlarından dirijablın keel ferması boyunca bir qol var ki, orada hər bir qaz silindrinə bağlama klapan vasitəsilə fərdi filiallar quraşdırılır. Hər bir bağlama klapanında hər bir konteynerin qaz doldurulmasının miqdarını təyin edən bir manometrə qoşulmuş xüsusi siqnal cihazı var.
Hər bir çəndəki qaz təzyiqi haqqında ümumi məlumat pilotun kabinəsinin panelində də göstərilir.
Quyruq tükləri.
Dirijabl lələkləri? - məcazi, 3 sabit, 120? bucaq altında yerləşən, yuxarı hissəsi qabığın simmetriya oxu boyunca şaquli olaraq quraşdırılmış stabilizatordan ibarətdir ki, bu da daha böyük boşluq təmin edir (stabilizatorların alt səthləri ilə sabitləşdirici səthlər arasındakı məsafə). torpaq).
Hər üç stabilizatorun və sükanın forması və sahəsi eynidır və minimum menteşə anına uyğundur. Plumage çərçivəsi nazik divarlı polad əyilmiş profillərdən hazırlanır. Stabilizatorlar rasional formaya malik sərbəst dayanan məkan trussları kimi hazırlanmışdır.
Stabilizatorlara, menteşəli kanoplara quraşdırılmış aerodinamik sükanlar və liftlər var.
Elektrik, radiotexnika və uçuş və naviqasiya avadanlıqları
Dirijabl əsasən elektrik, radiotexnika və təyyarələrdə geniş istifadə olunan uçuş və naviqasiya avadanlıqları ilə təchiz olunub.
İstehlakçılar üçün enerji mənbələri kimi dirijablın elektrik stansiyalarının mühərrikləri ilə idarə olunan 115V, 400Hz gərginlikli (hər tərəfdən 2 generator) təyyarə dəyişən cərəyan generatorlarından istifadə olunur.
27V DC gərginliyi ilə ikinci dərəcəli enerji təchizatı mənbələri iki statik çeviricidir.
Batareyalar, əsas enerji mənbələrinin sıradan çıxması halında uçuşun uğurla başa çatması üçün zəruri olan birinci kateqoriyalı istehlakçıları enerji ilə təmin edən 27V gərginlikli birbaşa cərəyanın təcili mənbələri kimi istifadə olunur.
Bundan əlavə, dirijablın göyərtəsində işıqlandırma idarəetmə panelləri və işıq bələdçiləri üçün 6V, 400Hz, məişət cihazlarını gücləndirmək üçün 220V, 50Hz gərginlikli enerji təchizatı var.
Dirijablın uçuş və naviqasiya avadanlığı kompleksdə birləşdirilib.
Kompleks bir-birini ehtiyatda saxlayan iki kompüter tərəfindən idarə olunur. Kalkulyatorlar pilotların iş yerlərində quraşdırılmış göstərici panellərdən idarə olunur.
Bu göstərici panelləri kurs inertial sistemini, qısa mənzilli naviqasiya və radio rabitə sistemlərini idarə etmək üçün istifadə olunur.
Əsas uçuş məlumatları pilotların idarə panelində quraşdırılmış çoxfunksiyalı rəngli göstəricidə (8 X 6”) göstərilir. Eyni göstərici hava nəzarət paneli kimi istifadə olunur. radar stansiyası uçuş marşrutu boyunca maneələrin əks olunması ilə.
Başlıq inertial naviqasiya sistemi peyk sistemi və kompüterlərlə birlikdə avtomatik idarəetmə sistemi ilə qarşılıqlı əlaqədə olur və dirijablın müəyyən edilmiş marşrutlar üzrə dəqiq idarə olunmasını təmin edir.
Dirijabl həmçinin qısa mənzilli radionaviqasiya avadanlığı, radiorabitə, domofonlar, uçuş və səs məlumatlarının rəqəmsal yazıcıları, dost və ya düşmən transponderi, nasazlıq halında avtonom naviqasiyanı və müəyyən yerə çatmağı təmin edən naviqasiya işıqları ilə təchiz edilmişdir. avtomatik sistemlərdən ibarətdir.
Dirijablın mühərriklərinin, elektrik və mexaniki sistemlərinin işinə nəzarət pilot kabinəsində və bort mühəndisinin texniki bölməsində quraşdırılmış elektromexaniki cihazlardan istifadə etməklə həyata keçirilir.
Eniş yerinin zəif görünməsi halında, dirijabl uzaqdan idarə olunan eniş işığını yandırır və ekipajın yerə yanaşan heyətlə qarşılıqlı əlaqəsini koordinasiya etmək üçün dirijabl yüksək səsli yerdən xəbərdarlıq sistemi ilə təchiz edilmişdir.
Uçuş idarəetmə sistemi.
D-1500 dirijabl hidravlik gücləndiriciləri olan elektrik uzaqdan uçuş idarəetmə sistemi ilə təchiz edilmişdir.
D-1500 dirijabl idarəetmə sisteminə aşağıdakılar daxildir:
dizel mühərrikləri ilə hərəkət edən elektrik stansiyaları üçün idarəetmə kanalları;
dirijablda quraşdırılmış dörd hərəkət mühərrikinin hər birinin pərvanələrin təkan vektorunun böyüklüyünə və istiqamətinə nəzarət kanalları;
dirijablın üzən qüvvəsini və hücum (trim) bucaqlarını dəyişdirmək üçün nəzərdə tutulmuş qaz silindrlərinin və bütün ballast obyektlərinin xüsusi bölmələrinin işlənmiş klapanlarını idarə etmək üçün kanallar;
aerodinamik sükanlar və liftlər üçün idarəetmə kanalları;
D-1500 dirijablında quraşdırılmışdır:
pervanenin gücü (inqilabları) və addımı (təkməsi) ilə idarə olunan dizel mühərrikləri olan dörd hərəkətverici elektrik stansiyası;
aerodinamik sükanlar - şaquli keel üzərində bir sükan və sol və sağ konsollarda liftin iki bölməsi? -şəkilli tüklər;
idarəetmə səthləri olan və yerləşən qaz-dinamik sükanlar: sükanlar - arxa yürüş elektrik stansiyalarının pərvanələrinin arxasında, liftlər - yay yürüş elektrik stansiyalarının pərvanələrinin arxasında.
qaz silindrlərində iki idarə olunan egzoz klapanları (ön və arxa - ərinti gücünün eyni vaxtda və ya ayrıca idarə edilməsi üçün);
ballast çənlərində idarə olunan drenaj klapanları (ön və arxa - üzən qüvvənin eyni vaxtda və ya ayrıca idarə edilməsi üçün).
Bəzi idarəetmə kanalları enerji təchizatı mənbələrinin, elektrik, hidravlik və mexaniki xətlərin, aktuatorların təkrarlanmasını (artıqlığını) təmin edir.
Balast sistemi.
Balast sistemi aerodinamik sükanların olmaması və ya qeyri-kafi səmərəliliyi və ya onlarla paralel olaraq şaquli müstəvidə dirijabl idarə etmək üçün nəzərdə tutulmuşdur.
Bir dirijablda ballast olaraq, ən ucuz və hərəkət etmək üçün ən əlverişli maddə kimi su ən çox istifadə olunur. Onun əsas çatışmazlığı, mənfi temperatur şəraitində donma nöqtəsini azaltmaq üçün ona duz və ya antifriz əlavə etmək lazımdır.
Ümumiyyətlə, dirijablın göyərtəsində 0,6 ton ballast olmalıdır. Bütün ballast 2 həcmə bölünür: 0,2 ton eniş və 0,4 ton sərf olunan.
Tanklar yüksək axınlı drenaj klapanları ilə təchiz edilmişdir.
Balast sisteminin əsas boru kəmərində quraşdırılmış ötürmə nasosları, lazım olduqda, balastın ağırlıq mərkəzini hərəkət etdirməyə imkan verir və bununla da dirijablın əyilmə bucağına nəzarət edir. Eyni nasosların köməyi ilə su yerüstü mənbələrdən çənlərə tökülür.
Tanklar elektrik səviyyə sensorları ilə təchiz edilmişdir. Bütün kranlar uzaqdan idarə olunan elektromaqnitdir. Bu, idarəetmə panelində istənilən vaxt balastın çəkisi və ağırlıq mərkəzi haqqında məlumat əldə etməyə imkan verir.
Yanacaq sistemi.
Yanacaq sisteminin əsas məqsədi dirijablın elektrik stansiyalarını yanacaqla təmin etməkdir.
Dirijabldakı dizel yanacağının ümumi çəkisi 750 kq-dır.
Bu yanacaq yerləşdirilir:
qaz anbarlarının həcminin mərkəzinə yaxın yerləşən hər birinin tutumu 100 litr olan 4 çəndə;
hər biri 100 litr olan 2 tankda, dirijablın burnunun və quyruğunun yanında;
4 mühərrikin hər birinin yanında, 50 litr tutumlu 4 təchizat çənində.
100 litr tutumlu çənlər çənlər arasında yanacaq vuraraq dirijablın mərkəzləşdirilməsini dəyişmək imkanını təmin etmək üçün həcmin mərkəzindən çıxarılır.
Etibarlılığı artırmaq üçün hər bir cüt mühərrikin xidmət çənləri ilgəklənir.
Yanacaq sistemi ballast sisteminin çənlərinin bir hissəsi ilə əlaqə saxlayır, lazım olduqda uçuş məsafəsini artırmaq üçün yanacaqla da doldurula bilər.
Hər bir yanacaq çəninin drenajı, 10% göstəriciləri olan səviyyə göstəricisi və minimum yanacaq səviyyəsinin göstəricisi var.
Bütün kranlar və elektrik nasosları elektriklə idarə olunur. Yanacaq sisteminin idarəetmə paneli istənilən vaxt qalan yanacaq haqqında məlumat verir və aşağıdakı imkanları təmin edir: yanacaq doldurmaq, çənlər arasında ötürmək, drenaj etmək, xidmət çənlərinə və ya xidmət çənlərinə köçürmək.
AL-in göyərtəsində yanalma və yanalma avadanlığının yerləşdirilməsi
Yanalma avadanlığının tərkibi
Yanalma və yanalma avadanlığına dirijablın göyərtəsində quraşdırılmış avadanlıq və yerüstü yanalma və yanalma avadanlığı daxildir.
Dirijablın göyərtəsində quraşdırılmış yanalma və yanalma avadanlığına aşağıdakılar daxildir:
Dirijablın burnuna bərkidilmiş əsas yanalma xətti;
Dirijablın arxa hissəsindən hazırlanmış sərt yanalma kabeli;
Bundan əlavə, dirijabl aşağıdakılarla təchiz edilmişdir: ön hissədə - ön yedək kabeli, arxa hissədə - arxa yedək kabeli. Ön və arxa yedək kabelləri kabellərin uzunluğunu tənzimləməyə imkan verən müstəqil elektrik bucurqadlarının elementləridir. Hər iki kabel dirijablın yanalma kabelləri ilə qarşılıqlı əlaqədə ola bilər.
Yerüstü yanalma avadanlığı daxildir:
yanalma dairəsi - hündürlüyü 2 m-dən çox olan yad cisimlərdən təmizlənmiş, diametri 800 - 1000 m olan platforma;
diametri 400 - 500 m olan, mərkəzində piramida şəklində pilon, yuxarı hissəsində şaquli ox ətrafında fırlanan qovşaq olan ağac və tikililər olmadan planlaşdırılan sahə;
asfaltla örtülmüş dairəvi sükan cığırında quraşdırılmış, özünü idarə edən təkərlərə yükü olan ballast arabası;
ümumi çəkisi 1,5 tf-dən çox olmayan, 10-15 kq-lıq kisələrə qablaşdırılan və özünü idarə edən təkərləri olan 4 arabada yerləşən ballast çəkilər dəsti;
tarazlaşdırıcı vasitələr - su, qum, atış və s.
Yerüstü yanalma avadanlığı
Axşamınız xeyir, əziz oxucu, diqqətiniz mini dirijabl üçün toxunma idarəetmə sisteminin inkişafı layihəsinə verilir.
Nəzarət vəzifəsi dirijablın xətt boyunca hərəkətidir. Sadə bir uzaqdan idarəetmə sistemi də həyata keçirildi.
Nəzarət obyekti TTI SFedU E&M kafeteryasında hazırlanmış mini dirijabldır.
Şəkil 1 - Mini-dirijablın ümumi görünüşü.
Layihənin məqsədi: xəttin aşkarlanması (trayektoriya) üçün görmə sisteminin işlənib hazırlanması; xəttin mövqeyinin amillərini və dirijablla müqayisədə xəttin meyl bucağını nəzərə alan kurs nəzarətçisinin işlənib hazırlanması; hündürlük tənzimləyicisinin inkişafı; uzaqdan idarəetmə sisteminin inkişafı.
1. Tapşırığın təhlili və problemin ifadəsi
Toxunuşla idarəetmə sisteminin inkişafı E&M Departamentində hazırlanmış mini dirijabl əsasında hazırlanmışdır.Mini dirijablda geniş yayılmış komponentlər, yəni müxtəlif folqa balonları üzərində bir qabıq var.
Mini dirijablın avadanlıqları bunlardan ibarətdir
- - bir lövhəli kompüter moruq pi;
- - geniş bucaqlı veb kamera Genius WideCam 1050;
- - ultrasəs hündürlük sensoru hc-sr05;
- - iki elektrik mühərriki;
- - mühərriklərin sıxışdırılması üçün servomotor;
- - enerji təchizatı alt sistemləri.
Dirijabl mühərriklərinin quraşdırma variantları var ən yüksək sürət 3200 rpm-də fırlanma. / dəq. Mühərriklərin işləmə gərginliyi 7,4 volt təşkil edir. Mühərriklər dirijablın mərkəzindən 25 sm məsafədə ayrılır və dirijablın ən aşağı nöqtəsində yerləşir.
2. Görmə sistemi
2.1. Struktur sxemi görmə sistemləri
Şəkil 2 - Mini dirijablın görmə sisteminin struktur diaqramı.
Görmə sistemi aparat və proqram hissələrindən ibarətdir. Aparat hissəsi proqram hissəsinə simli əlaqə ilə qoşulur, burada artıq formalaşmış MJPG siqnalı ötürülür.
Avadanlığa veb-kamera daxildir.
AT proqram hissəsi daxildir:
- - MJPG formatında video təsvirin əldə edilməsi və kamera parametrlərinin qurulması üçün kamera sürücüsü;
- - şəkil emal modulu.
2.2. Funksional diaqramın inkişafı
Seçilmiş emal metodunu və xəttin yerini müəyyən etmək üçün alqoritmi nəzərə alaraq (bunlar növbəti alt fəsildə müzakirə olunacaq) proqram təminatının həyata keçirilməsində aşağıdakı alt vəzifələr müəyyən edilmişdir:- - video kameranın daxili parametrlərini tənzimləmək;
- - kameradan şəkil almaq;
- - şəkli MJPG formatından HSV rəng formatına çevirmək;
- - rəng uyğunluğu ilə kəsişmə sahəsinin axtarışını təşkil etmək;
- - kəsişmə nöqtəsinin koordinatlarını təyin etmək üçün alqoritm tətbiq etmək;
- - faydalı olmayan siqnalın süzülməsi;
- - STZ blokunun istiqamət nəzarətçi bloku ilə inteqrasiyasını həyata keçirmək.
2.3. Alqoritm
Bildiyiniz kimi, kosmosda istənilən iki nöqtədən xətt çəkilə bilər. Bu vəziyyətdə mini-dirijablın görmə sisteminə çəkilmiş xəttin təyin edilməsi tapşırılır. Təsvirin işlənməsinin ilk mərhələsi xəttimizin çəkildiyi bu iki nöqtənin axtarışı olacaq.Bu nöqtələri axtarmaq üçün şəklimizdə maraq dairələrini müəyyən edək. Maraq sahəsinin optimal yeri çərçivənin şaquli hissəsinin 1/3 hissəsi ilə 2/3 arasındakı boşluqlar olacaqdır. Şəkil 4-də mavi xətlərlə göstərildiyi kimi.
Şəkil 3 - Maraq sahəsinin optimal yeri.
Maraq sahəsinin optimal yerləşməsi meyarı ondan ibarətdir ki, maraq zonasının aşağı hissəsi mini-dirijabldan aşağıya perpendikulyar, yuxarı hissəsi isə çərçivənin sərhəddində deyil ki, bu da gəminin təhrifini minimuma endirir. nəticədə ərazinin görüntüsü.
Zonaların hər birinin hündürlüyü 10 pikseldir.
Xəttlə kəsişmə nöqtəsi pikselləri göstərilən rəngə uyğunlaşdırmaqla müəyyən edilir. HSV görmə sisteminin rəng məkanı.
Hər bir maraq sahəsi ilə alqoritmin 2 mərhələsi.
1. Verilmiş rəngə uyğunluğun təyini eni kameradan alınan çərçivənin eni olan massivdə baş verir. Hər massiv elementi ROI sütununda orta hesabla 10 pikseldir. Beləliklə, orta hesabla rəng səsi kameradan gəlir. Massivdə hər biri HSV kanallarına uyğun gələn 3 sıra var. Çıxışda bir ölçülü massiv alırıq, burada "1" dəyəri göstərilən rəngə uyğun piksellərin ünvanlarını, "0" dəyəri göstərilən rəngə uyğun olmayan piksellərin ünvanlarını göstərir. .
üçün(x = 0; x
2. Kəsişmə zonasının sol və sağ sərhədlərinin təyini.
Giriş massivinə görə eyni ölçülü iki massiv doldurulur. Gəlin onları st1 və st2 adlandıraq. Massiv doldurma alqoritmi, daxil edilən massivin baxılan elementi 1-ə bərabər olduqda bəzi dəyişənin xətti artdığı, baxılan element 0-a bərabər olduqda isə eksponensial şəkildə azaldığı və massivin növbəti elementinə yazıldığı dövrə ilə həyata keçirilir. st1. st2 massivini yaratmaq üçün giriş massivi sondan nəzərə alınır. Nəticə olaraq st1 və st2 massivlərini qrafik olaraq aşağıdakı kimi təqdim etmək olar (şək. 5). 
Şəkil 5 - st1 və st2 massivlərinin qrafik təsviri.
Faydalı siqnal ən geniş rəng tərifi sahəsidir. Səs-küy Şəkil 7-də görünə bilən kiçik yanlış pozitivlərdir. Qırmızı süjetin maksimum elementinin (st1) x-koordinatı maraq dairəsini kəsən xəttin sağ tərəfidir. Mavi süjetin maksimum elementinin x-koordinatı (st2), maraq dairəsini kəsən xəttin sol tərəfidir.
Siyahı
ikiqat cəmi=1; doublesum2=1; üçün (x=0; x
st1 və st2 massivləri formalaşdıqdan sonra massivin maksimum elementləri tapılır və kəsişmə zonasının mərkəzi hesablanır. Təsvir edilən bütün hərəkətləri ikinci kəsişmə zonasına tətbiq edərək, çıxışda xəttin keçdiyi nöqtələrin koordinatlarına sahibik.
Əvvəlki çərçivədə obyektin vəziyyətinə əsaslanaraq növbəti çərçivədə etibarlılıq zonasının müəyyən edilməsi üçün ümumi metoddan istifadə edilmədi, çünki bu üsul çıxış parametrlərində də məqbul səs-küy nəticələrini göstərdi. Həmçinin, bu metodun istifadəsi prosessor yükünü azaltmayacaq, çünki biz yalnız 176 piksel eni olan iki massivin çoxsaylı sadalanması ilə məşğul oluruq, nəticədə bütün görüntünün həlli 176x144 pikseldir.
3. İstiqamət nəzarətçisi
3.1. İdarəetmə sisteminin hissəsində tənzimləyicinin struktur diaqramı
Şəkil 4 - İstiqamət tənzimləyicisinin struktur diaqramı.- - qeyri-səlis nəzarətçi;
- - xəttin fırlanmasının hesablanması üçün riyazi modul;
- - proqram təminatı PWM.
Aparat tətbiqi aşağıdakılardan ibarətdir:
- - L293DNE mühərrik sürücüsü;
- - Sol və sağ elektrik mühərriki.
PWM proqram təminatının istifadəsi istifadə olunan Raspberry pi tək lövhəli kompüterdə PWM aparatının olmaması ilə əlaqədardır.
Motor sürücüsü PWM siqnalını gücləndirmək üçün istifadə olunur.
3.2. Qeyri-səlis nəzarətçinin dizaynı.
3.2.1. Yaradılan sistemin giriş və çıxışlarının tərifi.
Mini-dirijablın xətt boyunca dəqiq keçməsi üçün həm xəttin dirijablın oxundan sapmalarını, həm də eyni ox ətrafında fırlanmanı, sonra müvafiq olaraq giriş parametrlərini nəzərə almaq lazımdır. nəzarətçi dəyişən sapma (OFF) və fırlanma (POV) təyin edəcək. Nəzarətçinin çıxış dəyişənləri faiz olaraq çıxış PWM siqnalının parametrləri olacaqdır. Sol mühərrikə təsirin çıxış dəyişəni müvafiq olaraq (SOL), sağ mühərrik (SAĞ) kimi təyin edilmişdir.3.3.2. Giriş və çıxış dəyişənlərinin hər biri üçün şərtlərlə üzvlük funksiyasını təyin etmək
Sol və sağ mühərrikin mənsubiyyətinin çıxış şərtləri, sabit cərəyan mühərrikinin PWM effektinə münasibətdə qeyri-xətti işləmə parametrləri ilə müəyyən edilməlidir. Lakin dirijablın uçuş sürətləri mühərriklərin kiçik xətti sapmasını nəzərdə tutduğundan, şərtlər mütləq xətti xarakteristikaya malik ideal mühərrik üçün nəzərdə tutulmuşdur.Şəkil 5 - SOL və RIGHT çıxış dəyişənlərinin şərtləri.
Dirijablın uzununa oxunun xəttdən sapmasının və xəttin eyni oxdan fırlanmasının giriş dəyişənləri görmə sisteminin və bucağın hesablanması üçün riyazi modulun, kameranın işləməsi nəticəsində əldə edilir. təhrif göstəriciləri olan. Kameranın təhrif göstəriciləri OFF və SOV giriş şərtlərində təyin edilə bilər. Yerləşdirmə dəqiqliyi və xəttin çıxış trayektoriyası üçün tələblər olmadığı üçün təhrif göstəricilərinə məhəl qoyula bilməz. Bu tapşırıqda kameranın təhrif olunmuş şəkilləri üçün şərtlərə düzəlişlər edilib və şərtlər onlara əsasən tənzimlənməyib. Şərtlər təxminən dəyişdirildi ki, bu da sistemin işləməsi üçün kifayət qədər şərt idi.
Şəkil 6 - Term OFF və POV.
3.2.3. Həyata keçirilən qeyri-səlis sistem üçün nəticə çıxarma qaydaları bazasının işlənib hazırlanması
Qaydalar bazasını hazırlamaq üçün asan başa düşülən adlarla linqvistik dəyişənləri (terminləri) təyin etmək lazımdır.Şəkil 7 - Təyinat termini.
Buna görə, bu adlar, mini hava gəmisinin mühərriklər üzərində fərqli bir itki ilə idarə edildiyini nəzərə alaraq, terminlə əlaqə quracağıq.
Qayda bloku:
SOM giriş dəyişəni üçün orta dəyərlərin korrelyasiyasının olmadığını görmək olar. Bu, dirijablın uzununa oxunun xəttə nisbətən düzgün istiqamətləndirilməsi və ondan sapma ilə orta müddətin mühərriklərin giriş dəyərlərini ortasına çəkməsi ilə əlaqədardır ki, bu da bu vəziyyətdə səhvdir. dirijabl.
Bu qeyri-səlis sistemdə qeyri-səlisləşdirmə alqoritmi Mamdani alqoritmidir.
Bu alqoritm bir neçə ardıcıl yerinə yetirilən mərhələləri təsvir edir, hər bir sonrakı mərhələ əvvəlki addımda alınan dəyərləri giriş kimi alır.
3.2.4. Qeyri-səlis sistemin işinin təhlili
İş prosesini təhlil etmək. Tənzimləyicinin korrelyasiya portretləri qurulmuşdur. Aşağıdakı rəqəmlərdə y oxu SOV giriş dəyişəni, x oxu OFF giriş dəyişənidir. Pikselin rəngi hər bir mühərrikin giriş dəyişəninə uyğundur, ağ minimum, qara maksimumdur.Şəkil 8 - Sol və sağ mühərriklər üçün qeyri-səlis sistemin çıxış qiymətinin korrelyasiya portretləri, korrelyasiya portretlərinin kəsişməsi.
Son şəkildə, eyni rəng və yerə malik bir pikselə seçim tətbiq etməklə iki korrelyasiya portretinin kəsişməsinin nəticəsini görürük. Kesişmə nəticəsindən, hansı giriş şəraitində eyni mühərrik gücü dəyərlərinin olacağını müəyyən etmək mümkündür. Kənarlar boyunca xarakterik qara kvadrat sahələr kəsilmiş üst ilə kənar şərtlər verir.
Aşağıda qırmızı ilə işarələnmiş xəttin çərçivədə yerləşməsi ilə bağlı qeyri-səlis nəzarətçinin işinin emulyasiyasının nəticələri verilmişdir. Videonun sağ tərəfində müvafiq olaraq sol və sağ mühərriklər üçün PWM siqnal səviyyələrini müşahidə edə bilərsiniz. Sol hissədə giriş və çıxış üzvlük şərtləri var.
4. Hündürlük tənzimləyicisi
4.1. Tənzimləyicinin struktur diaqramı
Şəkil 9 - Hündürlük tənzimləyicisinin struktur diaqramı.Proqram təminatının həyata keçirilməsi aşağıdakılardan ibarətdir:
- Qeyri-səlis məntiqə əsaslanan PI nəzarətçi;
- məsafənin hesablanması üçün riyazi modul;
- proqram təminatı PWM;
Aparat tətbiqi ibarətdir
- Mühərriklərin itələmə vektorunu dəyişdirən servo sürücü;
- Ultrasəs sensoru HC-SR05.
4.2. Qeyri-səlis Nəzarətçi Dizaynı
4.2.1. Yaradılan sistemin giriş və çıxışlarının müəyyən edilməsi
Nəzarətçinin qeyri-səlis hissəsinin giriş parametri istənilən hündürlükdən olan xətadır. Çıxış dəyişəni hibrid nəzarətçinin pi komponentinin mütənasib hissəsidir.İnteqral termin bütün sistemin çıxışıdır və sadəcə olaraq servo mövqeyindən məsul olan yığılan dəyişən kimi həyata keçirilir.
4.2.2. Giriş və çıxış dəyişənlərinin hər biri üçün şərtlərlə üzvlük funksiyasını təyin etmək
Şərtlərin səth üzərində vahid paylanmasına əsaslanaraq çıxış üzvlüyü şərtlərini təyin edək. Qeyri-səlis sistemin çıxışının qeyri-xəttiliyi giriş dəyişəninin şərtləri ilə verilir.Şəkil 10 - OUTPUT çıxış dəyişəninin şərtləri
Hündürlük xətası dəyişəninin giriş şərtləri aşağıdakı şəkildə göstərilmişdir.
Şəkil 11 - HEIGHT giriş dəyişəninin şərtləri
4.2.3. Həyata keçirilən qeyri-səlis sistem üçün nəticə çıxarma qaydaları bazasının işlənib hazırlanması
Qaydalar bazasını hazırlamaq üçün asan başa düşülən adlarla linqvistik dəyişənləri (terminləri) təyin etmək lazımdır.Şəkil 12 - Təyinat müddəti
Biz məsuliyyətlə birbaşa əlaqə müddəti təyin edirik.
Qayda bloku:
ƏGƏR Hündürlük: güclü aşağı sapma SONRA Çıxış: yüksək müsbət
ƏGƏR Hündürlük: aşağı sapma SONRA Çıxış: müsbət
ƏGƏR Hündürlük: sapma yoxdur SONRA Çıxış: Sıfır
ƏGƏR Hündürlük: yuxarı əyilmə SONRA Çıxış: mənfi
ƏGƏR Hündürlük: yüksək sapma yuxarı SONRA Çıxış: yüksək mənfi
5. Uzaqdan idarəetmə sistemi
Uzaqdan idarəetmə sistemi mühərriklərdə dartma momentlərinin fərqinə nəzarətdə həyata keçirilir. Tətbiq prinsipi kompüter oyunlarından götürülmüşdür, düyməni basdıqda dartma anlarının hamar bir sapmasını həyata keçirir və onu azad edir - hamar bir geri dönmə, beləliklə mühərrikin itmə fərqi müəyyən məhdudiyyətlər daxilində saxlanıla bilər.Klaviatura vuruşlarının yerüstü baza stansiyasından (PC) uzaq kompüterə ötürüldüyü ssh protokolundan istifadə edərək simsiz wi-fi kanalı vasitəsilə düymələrin vuruş siqnallarının ötürülməsi həyata keçirilir.
Video axını eyni şəkildə ötürülür, çünki ssh protokolu uzaq bir maşının ekranına baxmağa imkan verir.
6. Sistemin eksperimental tədqiqi
Layihələndirilmiş sistem laboratoriya şəraitində sınaqdan keçirilmişdir. Görmə sistemi xəttin mövqeyini tanıyır və kəsişmə nöqtələrinin koordinatlarını istiqamət tənzimləyicisi blokuna ötürür.
Görmə sisteminin işləməsi
Mini dirijablın uzunluğu
İstiqamət və hündürlüyü tənzimləmək üçün sistemin sabitliyi bir əmsal seçməklə əldə edilmişdir. qeyri-səlis sistemin çıxış təsirinin artmasına mütənasibdir.
Şəkil 13 - İtki vektorunun və dirijabl hündürlük sensorunun mövqeləri. Göstərilən hündürlük 80 sm-dir.
Əldə edilən məlumatlara görə, sensordan yüksək siqnal səs-küyünü görürük, sistemin inkişafında bir səhv siqnal filtrindən istifadə edilməmişdir. Siqnal filtrindən istifadə edilməməsinin səbəbi sensorun siqnalının çox səs-küylü olmadığını göstərən sensor testi olub. Test yüklənməmiş bir sistemdə aparıldı, bu, ehtimal ki, sensordan gələn siqnalı dəqiq şəkildə yaratmağa və izləməyə imkan verdi. Həqiqi işləyən bir sistemdə, dirijablın hesablama sistemi tam yüklənmişdi, bu da sensorun oxunuşlarının səhv oxunmasına səbəb oldu. Güc vektoru istiqaməti qrafikindəki səs-küyə məhəl qoyula bilməz, çünki servo sürücünün dərhal müəyyən bir açıya dönməyə vaxtı olmayacaqdır. Servo yalnız iki dönmə siqnalı arasındakı orta dəyərləri işə salmağa vaxt tapdı. Qrafikdə orta dəyərlər asanlıqla görünür.
Hündürlüyə nəzarət sisteminin özünə gəldikdə, onun itələmə vektoru dəyərlərinin təyin edilməsində irəliləyişləri əldə edəcəyi açıqdır. Vəziyyət ikinci giriş dəyişəni "səhv dərəcəsi" ilə düzəldilə bilər, bunun vasitəsilə əvvəlcədən proqnozlaşdırmaq və idarəetmə qurmaq və ya sadəcə sübut edilmiş PID nəzarətçisindən istifadə etmək mümkün olacaq.
Sınaqlar zamanı bütün həyata keçirilən idarəetmə qurğuları sınaqdan keçirilib. Görmə sisteminin işləməsi flüoresan işıqlandırma şəraitində tamamilə səssiz və xətasız xətt tanınmasına gətirildi. Sol motorun dəyərinin parametrlərində qeyri-səlis başlıq idarəetmə sistemini düzgün qurmayan bəzi nasazlıqlar da var idi, lakin bu şərtlərdə belə, düz xətt uçdu. Nəzarətdə çatışmazlıqlar müəyyən edildi, xəttin yaxın yerində tənzimləyicinin kəskin reaksiyası ilə xarakterizə olunur.
Sınaqların gedişi videoya çəkildi, sistem vəziyyətlərinin jurnalı da aparıldı ki, bu da yuxarıda tərtib edilmiş nəticələr çıxarmağa imkan verdi.
Dirijabl (fransızca diriger - “idarə etmək”) özüyeriyəndir.Onun tarixi və bu təyyarəni özümüz necə quracağımız barədə məqalənin sonrakı hissəsində məlumat verəcəyik.
Struktur elementlər
Hava gəmilərinin üç əsas növü var: yumşaq, yarı sərt və sərt. Onların hamısı dörd əsas hissədən ibarətdir:
- siqar şəkilli qabıq və ya sıxlığı havadan az olan qazla doldurulmuş şar;
- ekipajın və sərnişinlərin daşınmasına xidmət edən mərmi altında asılmış kabin və ya qondola;
- pervaneləri idarə edən mühərriklər;
- hava gəmisini idarə etməyə kömək etmək üçün üfüqi və şaquli sükanlar.
Yumşaq dirijabl nədir? Bu, ona iplərlə bərkidilmiş kabinəsi olan bir şardır. Qaz buraxılarsa, qabıq şəklini itirəcək.
Yarım sərt dirijabl (məqalədə təsvir edilmişdir) öz formasını saxlamaq üçün daxili təzyiqdən də asılıdır, lakin o, hələ də şarın bazası boyunca uzununa uzanan və kabinəni dəstəkləyən struktur metal keelə malikdir.
Sərt hava gəmiləri parça ilə örtülmüş yüngül alüminium ərintisi çərçivədən ibarətdir. Onlar möhürlənmir. Bu strukturun içərisində hər biri ayrıca qazla doldurula bilən bir neçə şar var. Bu tip təyyarələr silindrlərin doldurulma dərəcəsindən asılı olmayaraq öz formasını saxlayır.
Hansı qazlardan istifadə olunur?
Tipik olaraq, hidrogen və helium hava gəmilərini qaldırmaq üçün istifadə olunur. Hidrogen məlum olan ən yüngül qazdır və buna görə də ən yüksək daşıma qabiliyyətinə malikdir. Bununla belə, çox tez alışandır və bu, bir çox ölümlə nəticələnən qəzalara səbəb olmuşdur. Helium o qədər də yüngül deyil, amma daha təhlükəsizdir, çünki yanmır.
Yaradılış tarixi
İlk uğurlu dirijabl 1852-ci ildə Fransada Henri Giffard tərəfindən inşa edilmişdir. O, 3 litr gücü inkişaf etdirə bilən 160 kiloqramlıq buxar mühərriki yaratdı. s., dəqiqədə 110 dövrə sürətlə böyük bir pervane sürmək üçün kifayət idi. Elektrik stansiyasının ağırlığını qaldırmaq üçün o, 44 metrlik hava şarını hidrogenlə doldurdu və Parisin hippodromundan başlayaraq 10 km/saat sürətlə uçaraq, təxminən 30 km məsafə qət etdi.
1872-ci ildə alman mühəndisi Paul Hahenlein ilk dəfə silindrdən çıxan qazla işləyən dirijablda daxili yanma mühərriki quraşdırdı və istifadə etdi.
1883-cü ildə fransızlar Albert və Gaston Tissandier elektrik mühərriki ilə işləyən şarı ilk uğurla uçurmuşlar.
Alüminium təbəqə gövdəsi olan ilk sərt dirijabl 1897-ci ildə Almaniyada tikilmişdir.
Parisdə yaşayan Braziliya əsilli Alberto Santos-Dumont 1898-1905-ci illərdə daxili yanma mühərrikləri ilə təchiz edilmiş 14 qeyri-bərk dirijabl seriyasında bir sıra rekordlar qoydu.
Qraf fon Zeppelin
Motorlu sərt balonların ən uğurlu operatoru 1900-cü ildə ilk LZ-1-i quran alman Ferdinand Qraf fon Zeppelin idi? Luftschiff Zeppelin və ya Zeppelin Təyyarə, 128 m uzunluğunda və 11,6 m diametrində, 16 çarpaz halqa ilə birləşdirilmiş 24 uzununa şüadan ibarət alüminium çərçivədən hazırlanmış və iki mühərriklə idarə olunan, 16 gücə malik texniki cəhətdən mürəkkəb bir gəmidir. l. ilə.
Təyyarə 32 km/saat sürətə çata bilirdi. Qraf Birinci Dünya Müharibəsi zamanı dizaynı təkmilləşdirməyə davam etdi, onun bir çox hava gəmiləri (Zeppelinlər adlanır) Paris və Londonu bombalamaq üçün istifadə edildi. Bu tip təyyarələr də İkinci Dünya Müharibəsi zamanı Müttəfiqlər tərəfindən əsasən sualtı qayıq əleyhinə patrullar üçün istifadə edilmişdir.
Ötən əsrin 20-30-cu illərində Avropa və ABŞ-da dirijablların tikintisi davam edirdi. 1919-cu ilin iyulunda İngilis R-34 iki transatlantik uçuş etdi.
Şimal qütbünün fəthi
1926-cı ildə İtaliyanın yarı sərt dirijabl (şəkil məqalədə verilmişdir) "Norveç" Roald Amundsen, Linkoln Ellsworth və General Umberto Nobile tərəfindən Şimal Qütbünü araşdırmaq üçün uğurla istifadə edildi. Növbəti, artıq başqa bir ekspedisiyaya Umberto Nobile rəhbərlik edirdi.
Ümumilikdə, o, 5 uçuş etməyi planlaşdırırdı, lakin 1924-cü ildə inşa edilmiş dirijabl 1928-ci ildə qəzaya uğradı. Qütb tədqiqatçılarının geri qaytarılması əməliyyatı 49 gündən çox çəkdi, bu müddət ərzində Amundsen də daxil olmaqla 9 xilasedici öldü.
1924-cü ilin dirijablının adı nə idi? Layihəyə uyğun və Romadakı Umberto Nobile fabrikində tikilmiş dördüncü seriya N, "İtaliya" adını aldı.
Heyday
1928-ci ildə alman hava şarçısı Hugo Eckener Graf Zeppelin dirijablını düzəltdi. İstismardan əvvəl, doqquz il sonra, o, 144 transokean keçidi də daxil olmaqla 590 uçuş həyata keçirdi. 1936-cı ildə Almaniya Hindenburqda müntəzəm transatlantik sərnişin daşımalarına başladı.
Bu irəliləyişlərə baxmayaraq, dünyanın dirijablları 1930-cu illərin sonlarında yüksək qiymətə, aşağı sürətə və fırtınalı havaya həssaslığına görə istehsalını praktiki olaraq dayandırdı. Bundan əlavə, ən məşhuru 1937-ci ildə hidrogenlə doldurulmuş Hindenburqun partlaması və 30-40-cı illərdə təyyarə tikintisində irəliləyişlərlə birləşən bir sıra fəlakətlər. bu nəqliyyat növünü kommersiya baxımından köhnəlmişdir.
Texnologiya Tərəqqi
Bir çox erkən dirijablların qaz silindrləri "qızıl axtaran dəri" adlanan materialdan hazırlanırdı: inək bağırsaqları döyülür və sonra dartılır. Bir təyyarənin yaradılması iki yüz əlli min inək tələb edirdi.
Birinci Dünya Müharibəsi illərində Almaniya və müttəfiqləri kolbasa istehsalını dayandırdılar ki, İngiltərəni bombalamaq üçün istifadə edilən dirijabl istehsal etmək üçün kifayət qədər material var idi. Toxuculuq texnologiyasındakı irəliləyişlər, o cümlədən 1839-cu ildə amerikalı tacir Çarlz Qudyer tərəfindən vulkanlaşdırılmış kauçukun ixtirası dirijabl tikintisində yenilik partlayışına səbəb oldu. 1930-cu illərin əvvəllərində ABŞ Hərbi Dəniz Qüvvələri F9C Sparrowhawk qırıcı təyyarələrinin donanmasını istehsal etmək üçün gövdələri açılan iki "uçan təyyarədaşıyan" Akron və Macon inşa etdi. Gəmilər fırtınaya düşdükdən sonra döyüş qabiliyyətini sübut etməyə vaxt tapmadan qəzaya uğrayıb.
Uçuş müddəti üzrə dünya rekordu 1937-ci ildə "SSRİ-B6 Osoaviaxim" hava şarı ilə müəyyən edilib. Təyyarə havada 130 saat 27 dəqiqə vaxt keçirib. Uçuş zamanı dirijablın ziyarət etdiyi şəhərlər Nijni Novqorod, Belozersk, Rostov, Kursk, Voronej, Penza, Dolqoprudnı və Novqorod olub.
Gün batımı balonları
Sonra hava gəmiləri yoxa çıxdı. Beləliklə, 1937-ci il mayın 6-da Hindenburq Nyu-Cersi ştatında Lakehurst üzərində partladı - 36 sərnişin və ekipaj üzvü alov topunda öldü. Faciə lentə alındı və dünya alman dirijablının necə partladığını gördü.
Hidrogenin nə olduğu və nə qədər təhlükəli olduğu hər kəsə aydın oldu və insanların bu qazla konteynerin altında rahat hərəkət edə bilməsi fikri bir anda qəbuledilməz oldu. Bu tip müasir təyyarələr yalnız alışmayan heliumdan istifadə edir. Pan American Airways-in yüksək sürətli "uçan qayıqları" kimi təyyarələr getdikcə daha populyar və qənaətcil idi.
Bu tip təyyarələrin layihələndirilməsi ilə məşğul olan müasir mühəndislər gileylənirlər ki, 1999-cu ilə qədər dirijabl texnologiyası adlı dirijablın necə qurulacağına dair məqalələr toplusu nəşr olunana qədər, mövcud yeganə dərslik Çarlz Burgessin 1927-ci ildə nəşr olunmuş “Təyyarə dizaynı” idi.
Müasir inkişaflar
Nəhayət, dirijabl dizaynerləri sərnişinlərin daşınması ideyasından imtina etdilər və bu gün dəmir yolu, avtomobil və dəniz nəqliyyatı ilə effektiv şəkildə həyata keçirilməyən və bir çox sahələrdə əlçatmaz olan yük daşımalarına diqqət yetirdilər.
İlk bir neçə belə layihələr sürət qazanır. 1970-ci illərdə ABŞ Hərbi Dəniz Qüvvələrinin keçmiş qırıcı pilotu Nyu Cersidə Aereon 26 adlı aerodinamik delta formalı gəmini sınaqdan keçirdi.Lakin Millerin vəsaiti ilk sınaq uçuşundan sonra tükəndi. Yük təyyarəsinin prototipinin yaradılması böyük kapital qoyuluşu tələb edir və kifayət qədər potensial alıcılar yox idi.
Almaniyada Cargolifter A.G. şirkəti heliumdan yarı bərk yük dirijablını inşa etməyi planlaşdırdığı, uzunluğu 300 m-dən çox olan dünyanın ən böyük müstəqil binasını tikməyə qədər getdi. Aeronavtikanın bu sahəsində qabaqcıl olmağın nə demək olduğu 2002-ci ildə texniki çətinliklər və məhdud maliyyə ilə üzləşən şirkət iflas elan edəndə aydın oldu. Berlin yaxınlığında yerləşən anqar sonradan Avropanın ən böyük qapalı su parkına, Tropik adalara çevrildi.
Üstünlük ardınca
Bəziləri əhəmiyyətli dövlət və özəl investisiyalarla dəstəklənən yeni nəsil layihə mühəndisləri əmindirlər ki, yeni texnologiyaların və yeni materialların mövcudluğunu nəzərə alaraq, cəmiyyət dirijablların inşasından faydalana biləcək. Ötən ilin martında ABŞ Konqresinin Nümayəndələr Palatasında bu hava nəqliyyatı növünə həsr olunmuş iclas keçirilib və onun məqsədi onların inkişaf prosesini sürətləndirmək olub.
Aerokosmik ağır çəkili şirkətlər Boeing və Northrop Grumman son illərdə dirijabllar hazırlayırlar. Rusiya, Braziliya və Çin öz prototiplərini qurublar və ya inkişaf etdirirlər. Kanada heliumla dolu qanadlarının hər tərəfinə günəş panelləri yerləşdirilmiş şişirilmiş gizli bombardmançıya bənzəyən Günəş gəmisi də daxil olmaqla bir neçə təyyarə üçün dizaynlar yaratmışdır. Hər kəs bir nömrə olmaq və çox milyard dollarlıq yük daşıma bazarını inhisara almaq yarışındadır. Hazırda üç layihə ən çox diqqəti cəlb edir:
- Hybrid Air Vehicles tərəfindən hazırlanmış İngilis Airlander 10 hazırda dünyanın ən böyük dirijablıdır;
- LMH-1, Lockheed Martin;
- Aeroscraft, Worldwide Eros Corp, Ukraynadan olan mühacir İqor Pasternak tərəfindən yaradılmışdır.
Öz əlinizlə radio ilə idarə olunan şar
Bu tip təyyarələrin tikintisi zamanı yaranan problemləri qiymətləndirmək üçün bir uşaq dirijalı qura bilərsiniz. O, ala biləcəyiniz hər hansı bir modeldən daha kiçikdir və sabitlik və manevr qabiliyyətinin ən yaxşı birləşməsinə malikdir.
Miniatür bir dirijabl yaratmaq üçün aşağıdakı materiallara ehtiyacınız olacaq:
- Çəkisi 2,5 q və ya daha az olan üç miniatür mühərrik.
- Tək litium polimer hüceyrəsi ilə təchiz edilmiş, 2 q-a qədər olan mikro qəbuledici (məsələn, DelTang Rx33, digər hissələrlə yanaşı Micron Radio Control, Aether Sciences RC və ya Plantraco kimi ixtisaslaşmış onlayn mağazalardan alına bilər). Motor və qəbuledici bağlayıcıların uyğun olduğundan əmin olun, əks halda lehimləmə tələb olunacaq.
- Üç və ya daha çox kanalı olan uyğun ötürücü.
- 70-140 mAh LiPo batareya və uyğun şarj cihazı. Ümumi çəkisini 10 q-dan az saxlamaq üçün 2,5 q-a qədər çəkisi olan batareya tələb olunur.Batareyanın böyük tutumu uzun uçuş müddətini təmin edəcək: 125 mAh-da siz asanlıqla 30 dəqiqəlik müddətə nail ola bilərsiniz.
- Batareyanı qəbulediciyə birləşdirən naqillər.
- Üç kiçik pervane.
- Karbon çubuq (1 mm), 30 sm uzunluğunda.
- 10 x 10 sm ölçüdə depron parçası.
- Selofan, lent, superglu və qayçı.
Heliumla doldurulmuş lateks şar alın. Ən azı 10 q yük tutumu olan standart və ya hər hansı digəri edəcək.İstədiyiniz çəkiyə nail olmaq üçün, helium sızması kimi çıxarılan balast əlavə edilir.
Komponentlər çubuğa yapışan bantla yapışdırılır. Ön mühərrik irəli hərəkət etmək üçün istifadə olunur, arxa isə perpendikulyar şəkildə quraşdırılır. Üçüncü mühərrik ağırlıq mərkəzində yerləşir və aşağıya doğru yönəldilir. Pervane ona qarşı tərəfə bərkidilir ki, o, hava gəmisini yuxarı itələyə bilsin. Mühərriklər superglue ilə yapışdırılmalıdır.
Quyruq stabilizatoru əlavə etməklə irəli hərəkəti xeyli yaxşılaşdırmaq olar, çünki qaldırıcı pervane az təmin edir və quyruq rotoru çox güclüdür. Onların depronasından hazırlana və yapışan lentlə yapışdırıla bilər.
İrəli hərəkət yüngül bir yüksəlişlə kompensasiya edilməlidir.
Bundan əlavə, dirijablda açar foblarda istifadə edilən ucuz kamera quraşdırıla bilər.